[实用新型]一种基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统

权利要求书

1.一种基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，包括AGV车体，其特征在于：包括设置在 AGV车体上的协同控制单元，以及通过以太网交换机与协同控制单元信号连接的无线控制 单元；所述协同控制单元包括运动与逻辑控制器PLC、主控芯片ARM、行走伺服驱动器、 转向伺服驱动器和磁导航传感器；所述以太网交换机与协同控制单元的运动与逻辑控制器 PLC信号连接；所述运动与逻辑控制器PLC的信号接口分别与主控芯片ARM以及行走伺服 驱动器的信号接口连接，所述磁导航传感器的信号输出端与主控芯片ARM的信号输入端连 接，所述主控芯片ARM与转向伺服驱动器的信号接口连接。

2.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：所述无线 控制单元包括无线客户端和触摸屏，所述无线客户端和触摸屏与以太网交换机信号连接。

3.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：所述协同 控制单元包括与运动与逻辑控制器PLC的信号接口连接的RFID读写器模块。

4.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：所述协同 控制单元包括与运动与逻辑控制器PLC的信号接口连接的激光测距仪、激光防撞传感器和 机械防撞开关。

5.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：包括行走 电机，所述行走电机的信号输入端与行走伺服驱动器的信号输出端连接，所述行走电机的 信号输出端通过一编码器与行走伺服驱动器连接。

6.根据权利要求5所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：包括转向 电机，所述转向电机的信号输入端与转向伺服驱动器的信号输出端连接，所述转向电机的 信号输出端通过一编码器与转向伺服驱动器连接。

7.根据权利要求6所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：包括铅蓄 电池，所述铅蓄电池通过逆变器给行走电机和转向电机供交流电，所述铅蓄电池通过直流 稳压模块给运动与逻辑控制器PLC和主控芯片ARM供直流电。

8.根据权利要求3所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：所述RFID 读写器模块通过RS485与运动与逻辑控制器PLC连接。

9.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：所述主控 芯片ARM与转向伺服驱动器通过RS485连接；运动与逻辑控制器PLC与主控芯片ARM采用 CAN通信连接。

10.根据权利要求1所述的基于PLC与ARM协同控制的新型AGV系统，其特征在于：包括与 运动与逻辑控制器PLC信号连接的指示灯；所述主控芯片ARM为ARM-STM3。