[实用新型]万向机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种万向机械手，属于纺丝辅助设备技术领域。

背景技术

纺丝组件是纺丝成型中一个比较关键的部件，在使用过程中，该部件将直接与熔体接触，承受高温高压，纺丝组件的精度将会直接影响纺丝成型，进而影响产品质量以及纺丝消耗。因此，为确保其精密度，纺丝组件需要经常进行更换和清洗。而通常纺丝组件的上述处理多是在高温状态下进行的，而且由于需要承受高压，纺丝组件自重较大，以涤纶工业丝为例，组件预热温度为320℃左右，组件更换需要在此温度下进行；一套组装好的组件重量在100kg-200kg左右，通常需要借助于辅助设备。另一方面，组件的安装不精确易带来漏浆等问题，甚至在高温条件下，组件因应力而变形损坏。

基于此，做出本申请案。

实用新型内容

为了提高组件安装精确度，减少操作人员劳动强度，避免高温烫伤等问题。本实用新型提供一种可多角度转向、高度与角度可同步调整、集自动化与半自动化于一体的万向机械手。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

万向机械手，由控制机构、转向机构、导向机构和抓取机构构成，所述的导向机构包括竖直导向和水平导向，转向机构与水平导向相连接，且该转向机构位于竖直导向上方，抓取机构与水平导向相连接；竖直导向和水平导向均由控制机构调控，竖直导向上下移动，水平导向则前后移动或转动，以实现抓取机构的方向改变，转向机构控制水平导向和竖直导向的朝向，转向机构与控制机构通过水平导向和竖直导向实现抓取机构位置与方向的改变。

进一步的，作为优选：

所述的竖直导向包括竖直支杆和导向套一，竖直支杆与转向机构相连接，导向套一活动安装于竖直支杆上，该导向套一与水平导向相连接，导向套一沿竖直支杆上下移动，带动水平导向上下移动，进而带动与水平导向相连接的抓取机构上下移动。更优选的，所述的导向套一连接有气缸，控制机构通过气缸驱动导向套一做上下移动。

所述的水平导向包括导向套二、机械臂和导轨，水平导向通过导向套二与竖直导向相连接，转向机构通过导轨与水平导向相连接，导向套二与机械臂活动连接，导向套二通过机械臂与抓取机构相连接。更优选的，所述的导向套二套装于机械臂外，以实现机械臂的伸出或缩入导向套二。

所述的转向机构包括支架和转盘，转盘通过支架与水平导向相连接，且其底部与竖直导向相连接，通过转盘的转动，实现水平导向、竖直导向的方向改变，进而实现抓取机构的方向改变。

所述的抓取机构包括组件托盘和控制组件托盘松紧度的扳手。

所述的竖直导向包括竖直支杆和导向套一，水平导向包括导向套二、机械臂和导轨，转向机构包括支架和转盘，抓取机构包括组件托盘和扳手，竖直支杆顶端与转盘相连接，导向套一活动安装于竖直支杆上，该导向套一与导向套二相连接，，支架外侧设置有滑轨，滑轨位于导轨内，支架通过滑轨与导轨相连，以实现转盘与导向套二的连接；转盘位于支架上，导向套二与机械臂活动连接，导向套二通过机械臂与组件托盘相连接，扳手则与组件托盘相连接，并通过扳手的转动，实现组件托盘的开启或封闭；导向套一沿竖直支杆上下移动，带动导向套二、支架、转盘、机械臂和组件托盘上下移动，转盘的转动，实现水平导向、竖直导向的方向改变，进而实现抓取机构的方向改变。

所述的导向套一与导向套二固定连接。

所述的支架外侧设置有滑轨，支架通过滑轨与导轨相连，以实现转盘与导向套二的连接。

将本实用新型应用于纺丝组件的替换、清洗等操作，其工作原理及有益效果如下：

1）可实现多角度、全方位位置的改变。在本申请中，其操控作用的主要是转向机构和控制机构，而实现是通过水平导向和竖直导向，并最终将这一效果体现在抓取机构的组件托盘位置的改变上：竖直导向的导向套一与水平导向的导向套二相互固定并构成一体式结构，且导向套一的上下移动是通过控制机构控制气缸来实现其升降（即上下移动），导向套一带动导向套二上下移动，进而带动抓取机构的组件托盘上下移动；机械臂可与导向套二发生相对的前后伸缩运动，即可改变抓取机构的组件托盘水平方向上的前后移动；机械臂与导向套二之间为活动连接，在操作过程中，可直接旋转导向套二，即可实现竖直导向及组件托盘朝向角度的改变，再在该角度上进行前后和上下的调整，因此，组件托盘可在上、下、前、后、左、右六个方向上进行位置改变，从而实现抓取机构全方位、多角度的位置调整。