[实用新型]轮毂转线搬运机械手

权利要求书

1.一种轮毂转线搬运机械手，包括两条平行的固定轨道，一条垂直于所述固定轨道的移 动轨道，装有滑块的工作台A和工作台B，装有工作头的立柱，所述移动轨道两端固 定于所述工作台A，所述立柱固定于所述工作台B，所述工作台A和所述工作台B 分别在所述固定轨道和所述移动轨道上的滑动以及所述工作头的垂直滑动均由电机 通过丝杠螺母驱动，所述立柱的旋转也由所述电机驱动，其特征在于：所述工作头是 一种U型手爪板。

2.根据权利要求1所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：所述轮毂转线搬运机械手 设在喷涂线和烘干线之间。

3.根据权利要求2所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：所述喷涂线附近设有激光 测距传感器和光电传感器，所述激光测距传感器测量所述喷涂线上轮毂经过时刻以及 其自身与所述轮毂外表面间距，所述光电传感器测量所述喷涂线上托盘轴线经过时 刻。

4.根据权利要求1所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：所述轮毂转线搬运机械手 是一种龙门式直角坐标型机械手。

5.根据权利要求1所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：所述U型手爪板外面套 有一层橡胶，靠近中间的内侧设有圆弧槽。

6.根据权利要求1所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：驱动所述立柱的所述电机 固定于所述立柱的底部，通过谐波减速器减速并增加输出力矩，带动所述立柱旋转。

7.根据权利要求1所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：驱动所述工作台A和所 述工作台B的所述电机分别固定于所述固定轨道和所述移动轨道的端部，驱动所述U 型手爪板的所述电机固定于所述立柱的顶部。

8.根据权利要求6或7所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：所述电机是一种内部 带有制动器的伺服电机。