[实用新型]一种轮毂智能去毛刺机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉轮毂机械加工技术领域，特别是涉及一种用于对机加工件的毛边进行智能去除的轮毂智能去毛刺机器人。

背景技术

随着制造业升级及劳动力红利消失等共性问题，传统的手工去毛刺过程受到上升的劳动力成本影响，并且无法适应大批量柔性化生产需求，因此亟需找到智能化毛刺去除设备取代上述手工过程，但采用机器人怎么能像工人一样智能且准确的去除工件上的飞边毛刺呢？

专利申请号为CN203156491U的实用新型专利介绍了一种机器人去毛刺机，该机器采用包括上下料台，升降式真空干燥装置，清洗机器人，浪涌清洗装置，二维检测传感装置，吹干机器人，机械手夹持装置，搬运机器人。该专利解决了输送过程中掉落工件的问题，通过上料处二维检测传感装置的检测和智能控制系统可自动实现清洗程序切换，清洗机器人的清洗喷嘴和吹干机器人的吹干喷嘴依清洗程序切换，但未就机器人的智能去毛刺过程进行阐述。

专利申请号为CN202398898U的实用新型专利介绍了一种智能去毛刺机，该机器包括机架，主轴，旋转轴组，安装有刀具的动力头及控制器；动力头的支架与旋转轴组末端的支架通过弹簧柱连接，以形成浮动式缓冲结构。其刀具的刀刃段表面重叠设置有两组不同螺距的螺纹。该专利的智能去毛刺机从细节层面上论述了一种去毛刺过程，但对“智能”方面的论述较少。

由于不同加工工件具有不同的特性，因此无法通过一种通用的去毛刺机器人去除所有类别加工工件的毛刺，目前针对轮毂加工件去毛刺机器人，在国内外还属空白，需要创新。

实用新型内容

基于此，本专利针对目前轮毂存在的毛刺去除手工化，利润率低的问题，以及轮毂加工件的特殊性，提出一套详细的轮毂智能去毛刺机器人系统。能够智能、高效、柔性，稳定的去除轮毂毛刺。

一种轮毂智能去毛刺机器人，包括：

机架；

视觉读取机构，安装于所述机架上，用于确认轮毂加工件状态；

承载机构，用于承载所述轮毂加工件；

定位机构，安装于所述承载机构上，用于定位所述轮毂加工件，所述定位机构设有水平移动驱动机构、垂直升降驱动机构和旋转驱动机构的一种或多种；及，

加工机构，安装于所述机架上，用于毛刺打磨。

在其中一个实施方式中，所述定位机构上设有自定心机构，用于粗定位所述轮毂加工件。

在其中一个实施方式中，所述定位机构上还设有用于夹紧所述轮毂加工件的夹紧机构。

在其中一个实施方式中，所述承载机构上设有转动盘，所述定位机构上设有能够限制所述转动盘转动，并用于一级定位所述轮毂加工件的限位件。

在其中一个实施方式中，所述转动盘内设有环形滑槽，所述限位件穿射所述滑槽设置。

在其中一个实施方式中，所述视觉读取机构包括至少两个从不同角度拍摄所述轮毂加工件的相机。

在其中一个实施方式中，所述视觉读取机构包括激光测距元件。

在其中一个实施方式中，所述视觉读取机构包括正向拍摄所述轮毂加工件第一相机及侧向拍摄所述轮毂加工件的第二相机，以及与所述第二相机拍摄方向相同的线光源。

在其中一个实施方式中，所述视觉读取机构和/或所述加工机构可移动的设置在所述机架上。

一种轮毂智能去毛刺生产线，包括传输机构及上述任一所述的至少两个轮毂智能去毛刺机器人，所述传输机构能够将所述轮毂加工件运输至轮毂智能去毛刺机器人处。

上述轮毂智能去毛刺机器人，通过视觉读取机构读取轮毂型号，从而能够根据轮毂型号确定最终打磨方案，通过视觉读取机构辅助作用下，定位机构完成对轮毂加工件的定位，此时启动加工机构，根据打磨方案完成轮毂加工件毛刺的智能打磨。整个去除过程无需人为干预，且能够智能、高效、柔性，稳定的去除轮毂毛刺。

附图说明

图1为轮毂智能去毛刺机器人的主视图；

图2为轮毂智能去毛刺机器人的俯视图；

图3为转动盘与限位件之间位置关系图；

其中，对应元器件编号列表如下：

100、轮毂智能去毛刺机器人110、机架

120、视觉读取机构121、摄像机或相机单元

130、承载机构131、转动盘

132、滑槽140、定位机构

141、自定心机构142、限位件

150、加工机构200、轮毂加工件

具体实施方式