[实用新型]一种伺服电机控制系统

权利要求书

1.一种伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机控制系统中包括：内置实时系统用于控制驱动硬件电路的计算机、至少一路用于驱动伺服电机运转的驱动硬件电路以及至少一台伺服电机，其中，每路所述驱动硬件电路与所述计算机通过总线拓扑连接，所述驱动硬件电路和所述伺服电机一一对应设置。

2.如权利要求1所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述驱动硬件电路中包括用于实现所述驱动硬件电路和所述计算机通信的从站模块，且所述从站模块与所述计算机拓扑连接。

3.如权利要求2所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述从站模块中内置EtherCAT协议的知识产权核，所述计算机和所述驱动硬件电路之间采用EtherCAT协议工业以太网连接。

4.如权利要求3所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述驱动硬件电路中包括一用于采样伺服电机中电流信号和电压信号及接收所述计算机发送的占空比指令并将其进行放大的驱动硬件放大电路，所述驱动硬件放大电路分别与所述伺服电机和所述从站模块连接。

5.如权利要求4所述的伺服电机控制系统，其特征在于，

所述驱动硬件电路中包括：用于采样伺服电机的电流信号的电流传感器和用于采样伺服电机的电压信号的电压传感器；

所述伺服电机控制系统中包括还用于采样伺服电机的电机位置信号的编码器，所述编码器安装在所述伺服电机上，且所述编码器的输出端与所述从站模块连接。

6.如权利要求5所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服电机控制系统中还包括用于将所述电流传感器输出的电流信号和所述电压传感器输出的电压信号转换成相应数字信号的模数转换模块，所述模数转换模块的输入端分别与所述驱动硬件放大电路中所述电流传感器和所述电压传感器的输出端连接，所述模数转换模块的输出端与所述从站模块连接。

7.如权利要求6所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述从站模块包括用于传输所述模数转换模块发送的数字信号的信号采样接口、用于传输所述编码器发送的所述电机位置信号的编码器数字接口以及用于传输所述计算机发送的用于控制所述驱动硬件放大电路的占空比指令的脉宽调制PWM接口；所述从站模块通过所述信号采样接口与所述模数转换模块连接、通过所述编码器数字接口与所述编码器连接以及通过所述脉宽调制PWM接口与所述驱动硬件放大电路连接。

8.如权利要求7所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述从站模块上还包括故障信号接口，所述从站模块通过所述故障信号接口与所述驱动硬件放大电路中的故障输出接口连接。

9.如权利要求3、5-8任意一项所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述从站模块中的所述知识产权核中包括唯一的所述驱动硬件电路标识信息的地址寄存器。

10.如权利要求1-3、5-8任意一项所述的伺服电机控制系统，其特征在于，所述计算机还包括一用于实现所述计算机与互联网连接的网络接口。