[实用新型]机器人组装专用设备

权利要求书

1.一种机器人组装专用设备，其特征在于，包括安装座(1)和安装在 所述安装座(1)上的工作台(3)、铆接设备(2)、第一机器人(4)、第二 机器人(5)，其中：

所述工作台(3)包括转盘(31)和驱动装置，所述驱动装置用于驱动 所述转盘(31)转动，所述转盘(31)上均匀地安装有三个与所述铆接设备 (2)配合的铆接工装(32)，当其中一个所述铆接工装(32)转动至所述铆 接设备(2)的加工位置(21)时其余两个所述铆接工装(32)分别位于所 述第一机器人(4)和所述第二机器人(5)的作业位置上；

所述加工位置(21)、所述第一机器人(4)的作业位置和所述第二机 器人(5)的作业位置沿所述转盘(31)的转动方向依次分布，所述第一机 器(4)用于从位于其作业位置的所述铆接工装(32)上取出成品以及向该 铆接工装上放置零件，所述第二机器人(5)用于向位于其作业位置的所述 铆接工装(32)上放置零件，所述铆接设备(2)用于将位于所述加工位置 (21)上的所述铆接工装(32)中的零件加工成成品。

2.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于，所述第 一机器人(4)和所述第二机器人(5)上均安装有两个夹爪。

3.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于，所述第 二机器人(5)上安装有至少一个多功能夹爪，所述多功能夹爪上设有两个 分别用于夹取零件和料盘(6)的夹取位置，所述第二机器人(5)还用于利 用所述多功能夹爪将所述料盘(6)移动至预设位置，所述料盘(6)用于盛 放所述第二机器人所需夹取的零件。

4.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于，还包括 视觉分析系统(13)，位于所述第一机器人(4)的作业位置的上方，用于在 所述第一机器人(4)向其作业位置上的所述铆接工装(32)放置零件后检 测该零件的安装位置参数并发送至所述第二机器人(5)，所述第二机器人(5) 还用于根据该位置参数调整后续零件的放置位置。

5.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于：

所述的机器人组装专用设备还包括光学检测仪器(8)，用于对成品进 行检测；

所述第一机器人(4)还用于，在从所述转盘(31)上夹取成品后移动 至所述光学检测仪器(8)进行检测。

6.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于:

所述的机器人组装专用设备还包括压力检测装置(10)，安装在所述加 工位置(21)上且位于所述转盘(31)下方；

所述铆接工装(32)包括加工座(321)、检测柱(322)和限位结构， 所述转盘(31)上与每个所述铆接工装(32)均对应设有一通孔(311)，所 述加工座(321)通过复位弹簧可上下往复运动地安装在所述转盘(31)上， 所述复位弹簧用于驱动所述加工座(321)向上复位，所述限位结构用于限 制所述加工座(321)向上运动的最大位移，所述检测柱(322)安装在所述 安装座(321)的下方与所述通孔(311)对应；

所述铆接设备(2)作业时将所述检测柱(322)压迫所述压力检测装 置(10)，所述压力检测装置(10)用于检测所述检测柱(322)的压力。

7.根据权利要求6所述的机器人组装专用设备，其特征在于，还包括 复位气缸(11)和顶板(12)，所述顶板(12)通过所述复位气缸(11)安 装在所述加工位置(21)上且位于所述转盘(31)与所述压力检测装置(10) 之间，所述复位气缸(11)的活塞杆伸出时驱动所述顶板(12)向上运动， 所述检测柱(322)通过所述顶板(12)压迫所述压力检测装置(10)。

8.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于，所述驱 动装置为伺服电机(7)。

9.根据权利要求1所述的机器人组装专用设备，其特征在于，还包括 三维可视化系统(9)，用于通过动画模拟显示所述安装座(1)上各设备的 工作状态。