[实用新型]机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，所述机械手指包括：

中指段；及

分别与所述中指段两端转动连接的基指段及端指段；及

变刚度连杆，所述变刚度连杆两端分别与所述基指段及所述端指段转动连接，所述中 指段、所述基指段、所述端指段及所述变刚度连杆构成四连杆机构；及

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述中指段相对于所述基指段转动以利用所述四连 杆机构带动所述端指段相对于所述中指段转动。

2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述变刚度连杆的数目为两个，所述变 刚度连杆分别与所述基指段及所述端指段转动连接且位于所述中指段内的左右两侧。

3.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述变刚度连杆的数目为一个，所述变 刚度连杆呈U型，所述变刚度连杆置于所述中指段内部。

4.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述变刚度连杆的数目为一个，所述变 刚度连杆呈I型，所述变刚度连杆置于所述中指段中部。

5.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述基指段的顶端外侧与所述中指段的 底端外侧转动连接形成第一转轴；及

所述中指段的顶端内侧与所述端指段的底部内侧转动连接形成第二转轴；及

所述变刚度连杆的一端与所述基指段的顶端内侧转动连接形成第三转轴；及

所述变刚度连杆的另一端与所述端指段的底端外侧转动连接形成第四转轴；及

所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴及所述第四转轴平行。

6.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置包括拉丝，所述拉丝与所 述中指段连接，通过所述拉丝驱动中指段进行转动。

7.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述基指段形成有位于顶端外侧与所述 中指段底端外侧转动连接形成第一转轴，所述第一转轴之间设置有回位弹簧。

8.如权利要求7所述的机械手指，其特征在于，所述回位弹簧可以为扭簧或者线簧。

9.一种机械手，其特征在于包括如权利要求1-8任意一项所述的机械手指。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述机械手指的数目为至少两个，所述机 械手指内侧相对设置。

11.如权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括有基座，所述机械手指的 所述基指段根部与所述基座转动连接形成第五转轴，所述驱动装置包括有拉丝，通过所述 拉丝驱动基指段绕着所述第五转轴转动。