[实用新型]一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼

权利要求书

1.一种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征在于，包括基架以 及设于所述基架内的骨架；其中：

所述基架包括机体以及设于所述机体尾端的尾鳍，所述机体的机 身还设有胸鳍组和尾鳍，所述胸鳍组包括设于所述机身两侧的第一胸 鳍和第二胸鳍；

所述骨架包括骨架基体以及设于所述骨架基体的动力部，所述动 力部包括第一动力单元和第二动力单元，其中：

所述第一动力单元与所述胸鳍组相连接，用于使仿生机器鱼的获 得上浮或者下潜运动；

所述第二动力单元与所述尾鳍相连接，用于使仿生机器鱼的获得 摆动。

2.根据权利要求1所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述第一胸鳍和所述第二胸鳍分别通过第一胸鳍连接杆和第二胸 鳍连接杆组连接至所述第一动力单元，所述尾鳍通过尾鳍架与所述机体 相连接，所述尾鳍架连接至所述第二动力单元。

3.根据权利要求2所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述第一动力单元为舵机，所述舵机通过舵机连接件固定于所述 骨架基体，所述第一胸鳍连接杆和第二胸鳍连接杆经所述舵机连接件连 接至所述舵机。

4.根据权利要求2所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述第二动力单元为电机，所述电机和所述尾鳍架之间设有可变 向传动机构，所述可变向传动机构的输入端与所述电机相连接，所述可 变向传动机构的输出端与所述尾鳍架相连接。

5.根据权利要求4所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述可变向传动机构为锥齿轮副或者蜗轮蜗杆齿轮副。

6.根据权利要求1所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述基架还包括鱼头，所述鱼头设于所述机体首端，所述鱼头通 过O型圈与所述机体相连接。

7.根据权利要求1所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述基架还包括背鳍，所述背鳍设于所述机体，且所述背鳍置于 所述第一胸鳍和所述第二胸鳍之间，所述背鳍通过机体上的预留孔固定 于所述机体。

8.根据权利要求1所述的基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，还包括流线组件，所述流线组件设于所述机体与所述尾鳍的连接 处，用于减少仿生机器鱼在游动过程中产生的游动阻力。