[实用新型]一种带有快速标定装置的并联机器人

权利要求书

1.一种带有快速标定装置的并联机器人，包括主体(2)和至少一个大臂(1)， 所述的主体(2)上安装有至少一个驱动机构，所述的大臂(1)一端与对应的驱动 结构连接，另一端绕主体(2)摆动，各大臂(1)以主体(2)为中心对称设置， 其特征在于，所述的并联机器人还包括标定装置，所述的标定装置包括定位基准面 (4)，所述的定位基准面(4)安装在主体中轴线位置并与主体连接，所述的定位 基准面(4)所在平面分别与各大臂(1)摆动经过的平面垂直。

2.根据权利要求1所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的标定装置还包括至少一个定位基准体(3)，各所述的定位基准体(3)分别 安装在各大臂(1)的摆动端，大臂(1)向定位基准面(4)摆动，从而使所述的 定位基准体(3)与定位基准面(4)接触。

3.根据权利要求2所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准体(3)上与定位基准面(4)接触的部位呈球形。

4.根据权利要求2所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准体(3)与定位基准面(4)的接触的部位位于定位基准面(4)的 外沿。

5.根据权利要求2所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准体(3)为球头螺钉。

6.根据权利要求5所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 每个大臂(1)安装两个定位基准体(3)，所述的两个定位基准体(3)的球头中心 连线与大臂(1)摆动经过的平面垂直。

7.根据权利要求1所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准面(4)呈圆盘形。

8.根据权利要求1所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准面(4)中心设有安装孔，定位基准面(4)通过一设置在安装孔中 的安装柱与主体(2)连接。

9.根据权利要求1所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的定位基准面(4)上开有至少一个减重孔(5)。

10.根据权利要求1所述的一种带有快速标定装置的并联机器人，其特征在于， 所述的大臂(1)个数为4。