[实用新型]六自由度串并联机构

权利要求书

1.六自由度串并联机构，其特征在于：该机构包括基座、第一运动平台、第二运动平台、三条第一运动支链及三条第二运动支链；所述三条第一运动支链分别连接于基座和第一运动平台之间，构成第一并联机构；所述三条第二运动支链分别连接于第一运动平台和第二运动平台之间，构成第二并联机构；所述的第一并联机构与第二并联机构共用第一运动平台，构成串并联机构。

2.根据权利要求1所述的六自由度串并联机构，其特征在于：所述第一运动支链，包括第一导轨、第一滑块、第一上连杆、第一中连杆及第一下连杆；第一导轨与基座固定连接，第一导轨与第一滑块移动连接，第一滑块与第一上连杆的一端转动连接，第一上连杆的另一端与第一中连杆的一端转动连接，第一中连杆的另一端与第一下连杆的一端转动连接，第一下连杆的另一端与第一运动平台转动连接；所述第二运动支链包括第二导轨、第二滑块及第二连杆；第二导轨与第一运动平台固定连接，第二导轨与第二滑块移动连接，第二滑块与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与第二运动平台转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度串并联机构，其特征在于：所述的第一运动支链中，第一滑块在第一导轨上的移动方向与基座的底面垂直，第一滑块在第一导轨上的移动方向与第一滑块相对于第一上连杆转动的轴线方向垂直，第一上连杆相对于第一滑块转动的轴线方向与第一上连杆相对于第一中连杆转动的轴线方向平行，第一中连杆相对于第一上连杆转动的轴线方向与第一中连杆相对于第一下连杆转动的轴线方向垂直，第一下连杆相对于第一中连杆转动的轴线与第一下连杆相对于第一运动平台转动的轴线相交于一点，第一下连杆相对于第一运动平台转动的轴线方向与第一运动平台的平面斜交；所述的第二运动支链中，第二滑块在第二导轨上的移动方向与第一运动平台的平面平行，第二滑块在第二导轨上的移动方向与第二滑块相对于第二连杆转动的轴线方向垂直，第二连杆相对于第二滑块转动的轴线方向与第二连杆相对于第二运动平台转动的轴线方向平行，第二连杆相对于第二运动平台转动的轴线方向与第二运动平台的平面垂直；所述三条第一运动支链中第一滑块在第一导轨上分别移动，驱动第一运动平台相对于基座具有一维移动及两维向转动，三条第二运动支链中第二滑块在第二导轨上分别移动，驱动第二运动平台相对于第一运动平台具有二维移动及一维转动，从而使第二运动平台相对于基座具有六个自由度。