[实用新型]基于等腰梯形结构的履带可变形机器人移动平台

权利要求书

1.一种基于等腰梯形结构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车 体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块 左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位 于车体模块的后部；

所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机 驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所 在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与 辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿 轮，电机减速器通过电机安装架安装在辅助底轮模块上，所述电机减速器一端与伺服电机 的输出轴相连，另一端与锥齿轮连接；后轮驱动系统的组成与连接方式同履带驱动系统；

所述驱动后轮模块包括驱动后轮、传动箱体、输入轴、输出轴和同步带轮；传动箱体 的前段伸入车体模块中，输入轴与输出轴均经轴承平行安装在传动箱体内的相应安装孔 上，输入轴和输出轴通过同步带轮及同步带传递动力，所述输入轴伸出传动箱体的两端均 安装有一个锥齿轮，该锥齿轮与相应的后轮驱动系统中的锥齿轮相互啮合；所述输出轴伸 出传动箱体的两端均安装有一个驱动后轮；

所述等腰梯形轮-履模块包括履带、后支撑架、连杆、前支撑架、弹簧、从动车轮、传 动轴、主轴、履带驱动轮及三个履带支撑轮；履带环绕安装在三个履带支撑轮和一个履带 驱动轮上，前支撑架和后支撑架各自分别由两片相同形状规格的梯形框架构成，后支撑架 的后端两个顶点处均安装有一个履带支撑轮，前端下部与车体模块的壳体通过铰链相连 接，连接点为第一铰链连接点，后支撑架的前端上部和前支撑架的后端上部均与连杆通过 铰链相连接，后支撑架的前端上部与连杆的连接点为第二铰链连接点，前支撑架的后端上 部与连杆的连接点为第三铰链连接点；前支撑架的后端下部通过主轴与车体模块的壳体相 铰接，铰接处为第四铰链连接点，前支撑架的前端上部装有履带驱动轮；四个铰接连接点 依次的连线构成一个等腰梯形；

所述主轴一端伸入车体模块中并安装有锥齿轮，该锥齿轮与相应履带驱动系统的锥齿 轮相互啮合；在前支撑架的两片梯形框架之间的主轴上安装有圆柱齿轮；所述传动轴两端 通过轴承与前支撑架相连接，传动轴上设有圆柱齿轮，且与主轴上的圆柱齿轮相啮合，传 动轴上还安装有同步带轮，通过同步带与履带驱动轮连接；在前支撑架和车体模块之间安 装有弹簧；所述从动车轮通过车轮轴与前支撑架相连接。

2.根据权利要求1所述的基于等腰梯形结构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于 所述辅助底轮模块包括两个前底轮系统、一个中底轮系统、两个后底轮系统和底板，前底 轮系统、中底轮系统和后底轮系统从前到后依次布置在底板底部，两个前底轮系统和两个 后底轮系统各自平行布置；每个底轮系统都由若干数量的小底轮和小底轮轴组成。

3.根据权利要求2所述的基于等腰梯形结构的履带可变形机器人移动平台，其特征在于 所述前底轮系统包括横向两排的小底轮和小底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮轴组 成的结构由三个小底轮和一个小底轮轴组成；所述中底轮系统包括横向两排的小底轮和小 底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮轴组成的结构由五个小底轮和一个小底轮轴组 成；所述后底轮系统包括横向七排的小底轮和小底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮 轴组成的结构由两个小底轮和一个小底轮轴组成。