[实用新型]六自由度水中移动平台

权利要求书

1.一种六自由度水中移动平台，其组成包括：开架式水下机器人（1）；所述的开架式水下机器人（1）四周安装有四个圆柱形气囊（2），然后通过软管（4）连接在平台前端的玻璃圆筒（3）中的电磁阀上，前视摄像头（5）与下视摄像头（6），平台底部前端安装一横向丝杠（7），与横向丝杠（7）平行的另一侧安装一横向凹槽（8），在横向丝杠（7）上安装一竖向丝杠（9），将竖向丝杠（9）一端驱动防水电机（10）固定在横向丝杠（7）上，另一端外盖嵌入横向凹槽（8）中，与竖向丝杠（9）一同运动的竖向凹槽（11），竖向凹槽（11）中嵌入焊接控制盒（12），焊枪（13）透过平台底部镂空区域伸出，通过控制开架式水下机器人（1）的运动姿态，可使平台附着在作业平面上，借助平台底部的万向轮（17）可以在作业平面上自由移动，在指定平面上完成焊接任务。

2.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台的运动机构，其特征在于：所述的平台安装有两台垂直推进器（14）、四台水平推进器（15），所述的四台水平推进器（15）采用四角对置方式布置；所述的推进器使用的是直流无刷内转子电机，并安装有减速箱，尾端与前端采用密封圈密封，出轴处使用骨架油封密封。

3.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台的运动机构，其特征在于：所述的平台尾部的玻璃圆筒（3）另一端连接岸上控制系统的图像处理设备和气泵；所述的电磁阀连接岸上气泵与平台四个圆柱形气囊（2）。

4.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的平台焊接机构位于平台底部镂空区域。

5.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的圆柱形气囊（2）采用承载能力高、具有高度抗揉压能力、.端部抗暴设计新结构、耐久的抗老化能力和耐磨特性、高柔韧性和吸震能力的气囊，只有一端开孔通过O型圈密封，以连接气囊与电磁阀；装有电磁阀的玻璃圆筒两端均通过O型圈密封，两侧端盖开孔分别连接姿态控制的圆柱形气囊（2）与岸上控制系统。

6.根据权利要求2所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的垂直推进器（14）采用加涵道的方式固定在平台上，防水电机（10）与涵道（16）连接，涵道（16）与平台本体连接。

7.根据实施例2所述的六自由度水中移动平台，所述的水平推进器（15）通过不锈钢箍固定于与平台连接的涵道（16）上。

8.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的平台焊接运动机构采用的XY轴运动机构，横向运动行程由横向丝杠（7）与横向凹槽（8）构成，横向丝杠（7）的一端电机外套筒和滚珠丝杠外套筒通过连接端盖相连接构成连接件（18），该连接件（18）固定于平台底部，竖向运动行程的电机一端通过轴承与横向丝杠（7）连接，另一端的凸台滑轮嵌入横向凹槽（8）中，竖向丝杠（9）上的焊接控制盒（12）一端通过轴承与竖向丝杠（9）连接，另一端的凸台滑轮嵌入竖向凹槽（11）中。

9.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的平台焊接运动结构的防水电机（10）的线路用挠性软管封套密封接入焊接控制盒（12）内。

10.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的平台焊接机构通过焊接控制盒（12）完成，焊接控制盒包括焊接装置、下视摄像头（6）、照明装置（19），下视摄像头（6）与照明装置（19）固定在控制盒外侧，焊枪（13）通过平台镂空区域伸向平台外侧，所述的平台上使用的摄像头采用在前端使用3mm厚的有机玻璃，用密封圈的方式密封。

11.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台，其特征在于：所述的通过控制开架式水下机器人（1）的运动姿态控制，可使平台附着在作业平面上，借助平台底部的万向轮（17）可以在作业平面上自由移动，在指定平面上完成焊接任务，万向轮（17）位于平台底部四角，支撑平台在作业平面上移动。