[实用新型]一种教学并联机器人机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及用于教学的并联机器人，尤其是机械手。

背景技术

现有的Delta并联机器装置多为大型工业机器装置，当工件在传送带运行的时候，工业Delta并联机械手通过影像识别并快速抓取工件。但是大型工业的Delta并联机器装置都存在体积大、启动要求较高，只能用在比较大型的工厂中，安装需精确，不太利于推广到各个中小工厂、实验室和学校等公众场所。

为此，现在也出现了用于教学的Delta机械手，如在中国专利申请号为201410371341.X申请日为2014.7.30授权公告日为2014.11.12的专利文献中公开了一种用于教学的Delta并联机械手，这种机械手的体积小，但是目前的机械手减震性能差。

发明内容

为了更好的实现减震，本实用新型提供了一种教学并联机器人机械手。

为达到上述目的，一种教学并联机器人机械手包括旋转电机、连接盘、减震块、连接板、夹持板、舵机、主动抓臂、从动抓臂和连杆；连接盘焊接在旋转电机的输出轴上；夹持板包括两个，在夹持板与连接盘之间设有减震块，在连接板、减震块和夹持板上穿过有螺栓；两夹持板之间形成有插槽，连接板的一端插入到插槽内，夹持板与连接板之间安装有螺钉；舵机固定在连接板上，所述的主动抓臂包括主动齿轮、主动连接臂和主动夹持臂，主动齿轮固定在舵机的输出轴上，主动连接臂固定在主动齿轮上，主动夹持臂铰接在主动连接臂上；所述的从动抓臂包括从动齿轮、从动连接臂和从动夹持臂，从动齿轮枢接在连接板上，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动连接臂固定在从动齿轮上，从动夹持臂铰接在从动连接臂上；在连接板与主动夹持臂之间铰接有连杆，在连接板与从动夹持臂之间铰接有连杆。

上述机械手，当旋转电机工作，旋转电机的输出轴带动连接盘旋转，连接盘通过减震块带动夹持板旋转，夹持板通过连接板带动舵机、主动抓臂和从动抓臂旋转。由于设置了减震块，因此，机械手的工作过程中振动小，而且在抓取物件时，可起到缓冲的作用，对物件具有一定的保护作用。当舵机工作时，舵机带动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，在连杆的作用下，主动夹持臂和从动夹持臂会同时张开或收合，实现夹持物件的目的。由于设置了连接盘，因此，能将减震块可靠的固定在舵机的输出轴上，由于夹持板之间形成了插槽，因此，能对连接板的安装进行定位，且连接板与夹持板的连接更加的可靠。

进一步的，减震块具有供螺栓穿过的穿孔，在减震块的两相对侧设有通槽，在通槽内位于穿孔的位置具有突出部。由于设置了通槽，这样，减震块的弹性变形量会增大，减震的效果好，另外，设置突出部，可让通孔的孔壁厚度均匀，不会因开了通槽而影响孔壁的厚度。

进一步的所述的夹持板包括连接部和自连接部向外弯折的夹持部，夹持板呈L型，提高了夹持板的强度。

附图说明

图1为教学并联机器人的立体图。

图2为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人的立体图。

图3为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人另一视角立体图。

图4为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人的分解图。

图5为图4中A的放大图。

图6为图2中B的放大图。

图7为减震块的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1所示，教学并联机器人包括机架1、支撑臂2、静平台3、连接臂4、动平台5和机械手6。

所述的机架1包括底架11、支承架12和货柜13，支承架12设在底架11上，货架13设在底架11上，货架13位于支承架12的右侧；在货架13内位于机械手的下方固定有载货平台14，载货平台14上设有出物口141。

支撑臂2的中部固定在支承架12的上端，支撑臂2的左端伸出支承架12，支承臂2的左端固定有配重块（未示出），支撑臂2的右端伸入到货架13内。

静平台3固定在支撑臂的右端，且位于货架13内。如图4所示，所述的静平台3为六边形，在静平台3的相互间隔的三边设有开口槽31。

如图2至图4所示，在静平台3的底部位于开口槽31的一侧分别设有伺服电机32，在静平台3上位于每一伺服电机的两侧分别固定于角铝33，角铝33与对应的伺服电机32固定连接。由于设置了角铝33，这样，不仅能固定伺服电机32，而且对伺服电机32具有限位的作用，让伺服电机32的固定更加的牢固。