[实用新型]一种并联拖动示教机器人

权利要求书

1.一种并联拖动示教机器人，其特征在于，包括Z轴上升部分和安装在所 述Z轴上升部分上方的并联电机拖动示教部分；

所述Z轴上升部分用于控制所述并联电机拖动示教部分在竖直方向上的升 降；

所述并联电机拖动示教部分的拖动示教装置用于给工人进行拖动，完成对 所述并联拖动示教机器人的示教；

所述并联电机拖动示教部分的驱动装置包括第一电机、第二电机和电机支 撑座，所述第一电机和第二电机并联安装于所述电机支撑座上，所述驱动装置 的输出端与所述拖动示教装置相连，其两者共同作用实现所述拖动示教装置在 平面内的运动。

2.如权利要求1所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述拖动示教 装置包括XY平面移动构件、工作杆和拖动示教手柄，所述XY平面移动构件 的固定端连接于所述驱动装置的输出端，所述工作杆和所述拖动示教手柄分别 安装于所述XY平面移动构件的移动端。

3.如权利要求2所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述拖动示教 装置还包括R轴旋转构件，所述R轴旋转构件设置于所述XY平面移动构件的 移动端与所述拖动示教手柄之间。

4.如权利要求3所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述XY平面 移动构件包括前关节臂和后关节臂，所述拖动示教手柄和所述R轴旋转构件安 装于所述前关节臂的一端，所述前关节臂的另一端与所述后关节臂的一端连接。

5.如权利要求4所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述XY平面 移动构件还包括离合器，所述离合器设置于所述后关节臂远离所述前关节臂的 一端；所述离合器的底部安装有用于记录关节臂运动轨迹的编码器，所述离合 器的顶部安装有所述并联电机带轮，所述并联电机带轮通过皮带连接于所述并 联电机的工作端。

6.如权利要求5所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述前关节臂、 所述后关节臂、所述并联电机带轮、所述离合器均为两个。

7.如权利要求1所述的并联拖动示教机器人，其特征在于，所述Z轴上升 部分包括底座，安装于所述底座上的电机支撑座，安装于所述电机支撑座上的 Z轴电机，分别与Z轴电机工作端和丝杆连接的两个Z轴带轮，连接两个所述 Z轴带轮的Z轴皮带，通过轴承及轴承座固定在所述底座上的所述丝杆，连接 所述丝杆的丝杆导块，竖直安装于所述底座上的所述导轨，安装在所述导轨上 的导块和两个Z轴滑块，连接所述丝杆导块与两个所述Z轴滑块的支撑座。