[实用新型]基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人

权利要求书

1.基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，其特征在于，基于wifi远程驱动的 永磁链条式爬管机器人，它包括：上位机、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；

连接部包括：减震片组、减震片支撑架和丝杠(8)；

减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架包括 相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架的两部分铰接，丝杠(8)用于驱 动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架的两部分上；

每个轮组包括：压紧轮支撑板(4)、驱动器(5)、从轮(6)、从轮支撑架(7)、超声 波测厚仪(9)、驱动轮架(11)、永磁链条(12)、压紧轮(13)、压紧轮轴(14)、wifi传 输电路、从动轴(15)、碳纤维支架(16)、主动轴(17)、主轮(18)和直流伺服电机(19)；

压紧轮轴(14)、从动轴(15)和主动轴(17)相互平行，且压紧轮轴(14)位于从动 轴(15)和主动轴(17)的上方，压紧轮(13)固定在压紧轮轴(14)末端，主轮(18) 固定在主动轴(17)末端，从轮(6)固定在从动轴(15)末端，永磁链条(12)同时套接 在压紧轮(13)、从动轴(15)和主动轴(17)外侧；

碳纤维支架(16)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(16)与减震片支撑架的一 部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(16)的末端，主动轴(17)的首端与 驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(17)与碳纤维支架(16)相互垂直，从轮支撑架(7) 固定在碳纤维支架(16)的首端，从动轴(15)的首端与从轮支撑架(7)转动连接，压紧 轮支撑板(4)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(14)的首端与压紧轮支撑板(4)转 动连接，wifi传输电路和驱动器(5)均固定在压紧轮支撑板(4)上；

wifi传输电路的控制信号输出端连接驱动器(5)的控制信号输出端，驱动器(5)的 驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主 动轴(17)带动主轮(18)转动，超声波测厚仪(9)固定在碳纤维支架(16)上，超声波 测厚仪(9)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度，wifi传输电路与上位机之间实现无线wifi 数据交互。

2.根据权利要求1所述的基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，其特征在于， 它还包括：前探头支架(1)、探头套筒(2)和后探头支架(3)；后探头支架(3)固定在 从轮支撑架(7)上，前探头支架(1)固定在后探头支架(3)上，探头套筒(2)固定在 前探头支架(1)上，探头套筒(2)用于支撑超声波测厚仪(9)的探头。

3.根据权利要求1所述的基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，其特征在于， 主轮(18)和从轮(6)的横截面均为梯形。