[实用新型]一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人

权利要求书

1.一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在于：所述爬臂机器人 包括连接件(1)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个从动 轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个驱动 电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和两条 梯形同步带(13)，两个连接杆(2)平行设置，每个连接杆(2)安装在其相应的主架体(3) 上，两个主架体(3)通过连接件(1)连接，每个连接杆(2)的一端固装有一个主动轮固 定架(4)，每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5)，每个主动轮固定架(4) 上安装一个驱动轴(6)，驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动梯形带轮(10)， 主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合，主动锥齿轮(8)固装在驱动电机(9)的输出 轴上，每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11)，从动轴(11)上固装一个从动梯 形带轮(12)，梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上，梯形同步带(13)的 另一端套在从动梯形带轮(12)上，其特征在于：所述爬臂机器人还包括两个探头支撑机 构(14)、弹簧缓冲连接机构(15)、两个第一销钉(19)、四个固定件(16)、四个第二销 钉(20)、数个V形支架(17)和数个磁块(18)，弹簧缓冲连接机构(15)包括两组交叉 弹簧组件，每组交叉弹簧组件包括两个弹簧(15-1)，两个弹簧(15-1)交叉设置，两组交 叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧(15-1)组成菱形，左侧的中间两个弹簧(15-1)通 过第一销钉(19)与左侧的主架体(3)铰接，右侧的中间两个弹簧(15-1)通过第一销钉 (19)与右侧的主架体(3)铰接，左侧的上下弹簧(15-1)分别通过第二销钉(20)与相 对应的固定件(16)铰接，右侧的上下弹簧(15-1)分别通过第二销钉(20)与相对应的 固定件(16)铰接，每个固定件(16)固装在相应的连接杆(2)上，每个从动轮固定架(5) 上固装有一个探头支撑机构(14)，每条梯形同步带(13)上均布设置有数个V形支架(17)， 且V形支架(17)的V形口正对梯形同步带(13)的长度方向，每个V形支架(17)的V 形片的内壁设置一个磁块(18)。

2.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在： 所述驱动电机(9)为直流伺服电机。

3.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在： 所述V形支架(17)包括底板(17-1)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设置 在底板(17-1)的两端，底板(17-1)和两个侧板(17-2)制成一体。

4.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在： 所述V形支架(17)包括小弹簧(17-3)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设 置在小弹簧(17-3)的两端，小弹簧(17-3)的两端分别与两个侧板(17-2)连接。

5.根据权利要求1、2或3所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人， 其特征在：所述弹簧缓冲连接机构(15)还包括丝杠(21)和两个螺母(22)，所述每组交 叉弹簧组件上两个弹簧(15-1)的外壳交叉处安装有一个螺母(22)，丝杠(21)与两个螺 母(22)螺纹连接，且两个螺母(22)的旋向相反。

6.根据权利要求5所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在： 所述弹簧缓冲连接机构(15)还包括手柄(23)，所述手柄(23)安装在丝杠(21)的输入 端上。

7.根据权利要求6所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在： 所述探头支撑机构(14)包括探头套筒(14-1)、套筒支架(14-2)和连接架(14-3)，探头 套筒(14-1)插装在套筒支架(14-2)上，套筒支架(14-2)固装在连接架(14-3)上。