[实用新型]基于DSP履带式移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种基于DSP履带式移动机器人。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种 功能于一体的综合系统，履带式机器人不同于一般的轮式移动机器人，遇到障 碍物时，履带机器人需要作出左右旋转或后退等行走策略，但实际行走过程中， 当距离障碍物很近时，往往不进行转弯处理，因为履带机器人的转弯性能会受 到本身特性的限制，相反，在距离障碍物较远时，如果转弯，会延长转弯半径， 会大大降低工作效率，所以在避障过程中需要不断检测障碍物的距离并考虑在 何时转弯来避开障碍物。此外，还要重点考虑履带机器人的位姿问题。因为要 知道机器人下一时刻应该向哪个方向运动才能避开障碍物或接近目标，必须知 道机器人此刻相对于障碍物或目标位置所处的位姿。现有的履带式机器人，不 能很好地满足整个机器人系统的稳定性和实时性要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于DSP履带式移动机器人，旨在解决现 有的履带式机器人，不能很好地满足整个机器人系统的稳定性和实时性要求的 问题。

本实用新型是这样实现的，一种基于DSP履带式移动机器人包括机体及设 置在机体上并与电源模块连接的驱动电机、减速器、驱动机构、履带、控制箱；

所述的驱动电机通过所述的减速器与所述的驱动机构连接，所述的履带安 装在所述的驱动机构上；

所述的控制箱安装有DSP控制器及与该DSP控制器连接的电机控制器、传 感器模块、无线通信模块、存储器模块、I²总线模块。

进一步，所述的减速器为行星轮系减速机构。

进一步，所述的机体上还安装有旋转平台，旋转平台上安装有操作臂，该 旋转平台通过底部的旋转电机与所述的机体连接。

本实用新型采用DSP作为主控制器，驱动多个传感器模块，采集障碍物的 距离信息，PC机通过USB串口总线与电机控制器通信，通过机体前方的多个 传感器模块组成的传感器阵列，探测前方的障碍物信息，更够准确判定机器人 位姿并提供最佳行走策略，保证了系统的稳定性和实时性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的基于DSP履带式移动机器人的结构示意图；

图中：1、机体；2、电源模块；3、驱动电机；4、减速器；5、驱动机构； 6、履带；7、控制箱；8、DSP控制器；9、电机控制器；10、传感器模块；11、 无线通信模块；12、存储器模块；13、I²总线模块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：

请参阅图1：

一种基于DSP履带式移动机器人，包括机体1及设置在机体1上并与电源 模块2连接的驱动电机3、减速器4、驱动机构5、履带6、控制箱7；

所述的驱动电机3通过所述的减速器4与所述的驱动机构5连接，所述的 履带6安装在所述的驱动机构5上；

所述的控制箱7安装有DSP控制器8及与该DSP控制器8连接的电机控制 器9、传感器模块10、无线通信模块11、存储器模块12、I²总线模块13。

进一步，所述的减速器4为行星轮系减速机构。

进一步，所述的机体1上还安装有旋转平台，旋转平台上安装有操作臂， 该旋转平台通过底部的旋转电机与所述的机体1连接。

本实用新型采用DSP作为主控制器，驱动多个传感器模块，采集障碍物的 距离信息，PC机通过USB串口总线与电机控制器通信，通过机体前方的多个 传感器模块组成的传感器阵列，探测前方的障碍物信息，更够准确判定机器人 位姿并提供最佳行走策略，保证了系统的稳定性和实时性。

利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术 方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本 实用新型的保护范围。