[实用新型]一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬壁机器人，具体涉及一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。管壁受热水冷壁最初设计时，目的并不是受热，而是为了冷却炉膛使之不受高温破坏。后来，由于其良好的热交换功能，逐渐取代气泡成为锅炉主要受热部分。敷设在锅炉炉膛内壁、由许多并联管子组成的蒸发受热面。水冷壁的作用是吸收炉膛中高温火焰或烟气的辐射热量,在管内产生蒸汽或热水，并降低炉墙温度,保护炉墙。在大容量锅炉中，炉内火焰温度很高，热辐射的强度很大。锅炉中有40～50％甚至更多的热量由水冷壁所吸收。除少数小容量锅炉外，现代的水管锅炉均以水冷壁作为锅炉中最主要的蒸发受热面。

对于长期使用的水冷壁，由于腐蚀或冲蚀易导致管壁壁厚发生变化，甚至管壁内表面出现损伤，进而产生水冷壁易泄漏的问题，因此，需要对存在安全隐患的水冷壁的壁厚进行检测，从而来消除安全隐患，可是在对水冷壁进行测厚的过程中，由于水冷壁之间的距离不等，导致现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测及翻越障碍的问题，进而提供一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人。

本实用新型的技术方案是：一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人，它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头、探头套筒、探头支架、至少一根滑轨、多个滑套、第一滑轨架、第二滑轨架、直流伺服电机、主动轴、主动伞齿、从动伞齿、主动链轮、从动轴、从动链轮、永磁链条组件和超声波测厚仪，第一滑轨架和第二滑轨架上下平行设置，第一滑轨架和第二滑轨架之间通过至少一根滑轨连接，多个滑套可滑动套装在至少一根滑轨上，直流伺服电机安装在第二滑轨架上，主动伞齿安装在第二滑轨架内并与直流伺服电机的输出端连接，主动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动伞齿套装在主动轴上，且从动伞齿与主动伞齿啮合，主动链轮安装在主动轴上，从动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动链轮安装在从动轴上，主动链轮与从动链轮之间通过永磁链条组件连接，超声波测厚仪安装在至少一根滑轨的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿上的多个滑套上。

弹性缓冲连接件包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧和第二弹簧交叉设置，第一弹簧和第二弹簧的两端分别与一个滑套铰接，且第一弹簧和第二弹簧交叉点处铰接。

弹性缓冲连接件还包括第三弹簧和第四弹簧，第三弹簧和第四弹簧交叉设置，第三弹簧和第四弹簧的两端分别与一个滑套铰接，且第三弹簧和第四弹簧交叉点处铰接，第一弹簧的一端和第三弹簧的一端共用一个滑套，第二弹簧的一端与第四弹簧的一端共用一个滑套。

它还包括手动调节件，手动调节件安装在第一弹簧和第二弹簧交汇处与第三弹簧和第四弹簧的交汇处上端。

手动调节件包括丝杆和两个螺母，两个螺母分别固定安装在第一弹簧和第二弹簧交叉点与第三弹簧和第四弹簧的交叉点上，丝杆为两端螺纹旋向相反的丝杆，丝杆旋拧在两个螺母上，以带动两个螺母同时相向或相反运动。

手动调节件包括手柄，手柄安装在丝杆的一端。

主动链轮和从动链轮结构相同，主动链轮包括两个竖直链轮和一个水平辊，两个竖直链轮相对设置，且两个竖直链轮之间通过水平设置的水平辊连接。

永磁链条组件包括两个永磁链条和永磁轨道爬行坑，两个永磁链条分别安装在两个竖直链轮上，两个永磁链条之间通过永磁轨道爬行坑连接。

永磁轨道爬行坑为槽形、V形或内凹弧形。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：