[实用新型]机器人及其机器人关节

权利要求书

1.一种机器人关节，包括减速机(2)、输出法兰(1)及壳体(17)， 其特征在于，所述输出法兰(1)包括与所述减速机(2)的减速机刚轮(2-1) 连接的法兰盘(1-1)及走线管道(1-2)，所述法兰盘(1-1)与所述走线管 道(1-2)为一体式结构；

所述减速机(2)的减速机柔轮(2-2)与所述壳体(17)的内壁连接。

2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节的电 机轴(4)套设于所述走线管道(1-2)外侧；

所述电机轴(4)包括第一连接段(4-1)及中间段(4-2)，所述第一连 接段(4-1)具有与所述减速机(2)的减速机波发生器(2-3)连接的连接孔， 所述第一连接段(4-1)远离所述中间段(4-2)的一边设置有定位边缘，所述 中间段(4-2)上设置有将所述机器人关节的电机转子(3-1)向所述定位边缘 压紧的卡紧套(6)；所述机器人关节的制动器(7)连接于所述中间段(4-2)。

3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述中间段(4-2)为 与所述制动器(7)连接的转子毂。

4.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述中间段(4-2)为 方轴。

5.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳 体(17)内的编码器安装板(11)；所述编码器安装板(11)包括安装增量 式编码器(8)的增量式编码器读数头(8-2)的第一安装孔(11-1)及安装绝 对值编码器(9)的绝对值编码器定子(9-2)的第二安装孔(11-2)；

所述电机轴(4)还包括位于所述中间段(4-2)远离所述第一连接段(4-1) 的一侧的第二连接段(4-3)；所述安装增量式编码器(8)的增量式编码器码 盘(8-1)固定于所述第二连接段(4-3)上；

所述绝对值编码器(9)的绝对值编码器的转子(9-1)通过绝对值编码器 套筒(10)固定于所述走线管道(1-2)上。

6.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳 体(17)内的制动器定子安装板(5)，包括轴向压紧所述机器人关节的电机 转子(3-1)的压紧板(5-1)、中间过渡套筒(5-2)及与所述机器人关节的 制动器(7)的制动器定子(7-1)连接的定位板(5-3)。

7.如权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳 体(17)内的护线安装板(13)，所述护线安装板(13)设置于所述走线管 道(1-2)远离所述法兰盘(1-1)的一侧，所述护线安装板(13)上安装有与 所述走线管道(1-2)对齐的护线橡胶圈(12)。

8.如权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述法兰盘(1-1)远 离所述走线管道(1-2)的一侧设置有与所述走线管道(1-2)对齐的护线橡胶 圈(12)。

9.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳 体(17)内的驱动器安装板(14)，所述机器人关节的驱动器(15)安装于 所述驱动器安装板(14)上。

10.一种机器人，包括机器人关节，其特征在于，所述机器人关节为如 权利要求1-9任一项所述的机器人关节。