[实用新型]一种高度集成模块化机器人关节有效
申请号: | 201521079256.2 | 申请日: | 2015-12-23 |
公开(公告)号: | CN205238071U | 公开(公告)日: | 2016-05-18 |
发明(设计)人: | 贾琪;罗文豹;李绍安 | 申请(专利权)人: | 武汉穆特科技有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 430074 湖北省武汉市江夏*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 高度 集成 模块化 机器人 关节 | ||
1.一种高度集成的模块化机器人关节,包括关节定子,以及关节定子外圈上的一对转动轴承,轴承上安装关节输出法兰,所述的关节输出法兰内侧安装力矩传感器和位置传感器,并且与柔轮的输出端固联,所述关节定子内圈上安装一对转动轴承,轴承上安装关节转子,所述的关节转子的一端设计有波发生器,波发生器安装在柔轮上,柔轮的外齿与关节定子内圈上设计的齿圈内齿啮合,关节驱动电路板和关节控制电路板通过螺钉固定在关节定子上。
2.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节定子设计有与柔轮啮合的齿圈。
3.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节定子上设计有螺纹安装孔,用于关节固定端支撑。
4.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节转子的一端设计有一体化的波发生器。
5.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节输出法兰上设计有螺纹安装孔,用于关节动力输出。
6.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节输出法兰内侧安装力矩传感器和位置传感器,用力关节力矩和位置反馈。
7.根据权利要求1所述的一种高度集成的模块化机器人关节,其特征在于:所述关节定子内圈上安装有驱动电路板和控制电路板。
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