[实用新型]蛇形臂机器人

权利要求书

1.一种蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人包括：蛇形臂和驱动所 述蛇形臂运动的驱动系统；

所述蛇形臂，包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多 个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆， 而且各相邻连杆单元之间的球头连杆和球窝连杆相互连接；

每段蛇形臂单元还包括：三条柔索，三条柔索相互平行并且呈三棱柱形布置， 各柔索依次穿过所述连杆单元的所有球窝连杆，并且各柔索固定连接在首端连杆单元 的球窝连杆上和尾端连杆单元的球窝连杆上；

各段蛇形臂单元的柔索独立设置；

所述驱动系统包括：多个驱动单元，各驱动单元对应连接并驱动一条所述柔索。

2.如权利要求1所述的蛇形臂机器人，其特征在于，每段蛇形臂单元还包括： 连接在相邻球窝连杆之间的拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的拉伸方向与所述柔索的长度方 向相同。

3.如权利要求1所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人还包括： 基座，所述基座与首端的球窝连杆固定连接，所述基座上设有供柔索穿过的通孔，并 且所述基座与所述驱动系统连接。

4.如权利要求3所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述驱动单元包括：电机、 连接电机的丝杠、连接在丝杠上的转接板、固定在所述转接板上的导轨滑块、以及供 所述导轨滑块上下滑动的导轨，其中，所述导轨滑块连接一个所述柔索，所述柔索平 行所述导轨并且位于所述导轨之外。

5.如权利要求4所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述驱动单元还包括：连 接在所述基座下方的电机底座，所述电机设置在所述电机底座上。

6.如权利要求5所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述驱动单元还包括：位 于所述电机底座与所述基座之间的丝杠底座，所述丝杠安装在所述丝杠底座上，所述 驱动单元还包括：支撑在所述丝杠底座与所述电机底座之间的支撑块，所述驱动单元 还包括：连接在所述电机与所述丝杠之间的联轴器，并且所述联轴器位于所述丝杠底 座与所述电机底座之间。

7.如权利要求3所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述基座为圆盘状，各所 述柔索以所述基座的圆心为中心呈圆环状分布在所述基座的周向。

8.如权利要求1所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂包括五段依次 首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：四个依次首尾连接的连杆单元；蛇形 臂机器人包括：15条相互平行的柔索。

9.如权利要求4所述的蛇形臂机器人，其特征在于，各所述电机以所述基座的 圆心为中心呈圆环状分布在所述柔索的外侧。

10.如权利要求4所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述导轨滑块通过预紧 弹簧和预紧螺母连接所述柔索。