[实用新型]一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线

权利要求书

1.一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于，包括：横梁、滑块、摆板、手臂 杆及横杆；

所述横梁的延长线与空间直角坐标系的X轴平行；

所述滑块沿X轴往复滑动设于所述横梁上；

所述摆板转动安装于所述滑块上，所述摆板的转轴与Y轴平行；

所述手臂杆滑动安装于所述摆板上，所述手臂杆的滑动方向平行于X轴与Z 轴所构成的平面；

所述横杆转动安装于所述手臂杆上，所述横杆的转轴与所述摆板的转轴相 互平行。

2.根据权利要求1所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述横梁上设 有第一齿条，所述滑块上设有与所述第一齿条啮合的第一齿轮及与所述第一齿 轮驱动连接的第一驱动装置。

3.根据权利要求1所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述滑块具有 与XY平面平行的横板及与XZ平面平行的竖板，所述横梁设有沿X轴方向延 伸的第一滑轨及第二滑轨，所述横板及所述竖板分别滑动设于所述第一滑轨及 所述第二滑轨上。

4.根据权利要求1所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述摆板包括： 第二驱动装置、传动装置及转动块，所述第二驱动装置通过所述传动装置驱动 所述转动块转动。

5.根据权利要求4所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述第二驱动 装置包括第一电机及第一蜗轮蜗杆减速机，所述传动装置包括相互啮合的主动 齿轮及从动齿轮，所述第一电机通过所述第一蜗轮蜗杆减速机驱动所述主动齿 轮转动，所述转动块与所述从动齿轮连接。

6.根据权利要求5所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述手臂杆上 设有第二齿条，所述摆板上设有与所述第二齿条啮合的第二齿轮及与所述第二 齿轮驱动连接的第三驱动装置。

7.根据权利要求6所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述第二齿轮 穿设于所述转动块及所述从动齿轮与所述第三驱动装置连接。

8.根据权利要求1所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述手臂杆上 设有第二电机及第二蜗轮蜗杆减速机，所述第二电机通过所述第二蜗轮蜗杆减 速机驱动所述横杆转动。

9.根据权利要求8所述的悬挂式偏摆机械手，其特征在于，所述横杆上安 装有真空吸嘴。

10.一种冲压流水线，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的 悬挂式偏摆机械手及依次排布的多台冲床，所述悬挂式偏摆机械手设于相邻的 两台所述冲床之间。