[实用新型]外骨骼式移动步行康复训练装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及康复训练装置，特别是涉及一种外骨骼式移动步 行康复训练装置。

背景技术

伴随着科学技术的进步和社会经济的发展，老年人及下肢伤残人群迫 切希望能够恢复自身的行走能力，摆脱疾病对自己的生理和心理带来的痛 苦。从最初的拐杖到普通的手推式轮椅，再到现在市场上常见的电动轮椅， 这些均实现了腿部肌无力患者及下半身半身不遂患者的移动功能。但是， 绝大多数电动轮椅并不具备步行康复训练的功能，患者在使用电动轮椅之 后仍不能真正意义上恢复自身的行走能力。另一方面，医院及康复中心的 腿部力量恢复训练系统不仅价格昂贵，而且便携性差、训练时间短、功能 单一，很难有效地恢复患者的步行能力。目前，国内外已研制并生产出一 批外骨骼穿戴式移动机器人，虽具有一定的协调能力和适应能力，但由于 其价格昂贵，并且安全防护机制较弱，因此很难在国内推广开来。所以， 将步行康复训练应用于患者的日常生活中，使得下肢伤残患者在日常行走 的过程中即可安全地获得步行康复训练，对于患者早日恢复行走能力、降 低康复训练费用、提高患者及其家属的生活质量等，具有非常重要的意义。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型的目的提供了一种外骨骼 式移动步行康复训练装置。

本实用新型采取的技术方案为：一种外骨骼式移动步行康复训练装 置，它包括支撑架体、分别安装在支撑架体上的外骨骼机械腿和控制系统 模块，所述外骨骼机械腿成对设置，两外骨骼机械腿之间安装宽度调节装 置，所述控制系统模块分别与外骨骼机械腿和支撑架体连接；

所述支撑架体中部两侧横梁上分别设有导杆，所述导杆上插接有底 座，所述底座上安装高度微调装置；

所述外骨骼机械腿成对设置，其包括髋关节连杆、髋关节电机、大腿 连杆、膝关节电机、小腿连杆、踝关节电机、脚板和固定架；

所述宽度调节装置安装在高度微调装置上方，所述髋关节连杆与宽度 调节装置连接，所述髋关节连杆通过安装在髋关节电机上的连接键与大腿 连杆连接，所述大腿连杆内插接有大腿伸缩杆，所述大腿伸缩杆通过安装 在膝关节电机上的连接键与小腿连杆连接，所述小腿连杆内插接小腿伸缩 杆，所述小腿伸缩杆通过安装在踝关节电机上的连接键与脚板连接，所述 固定架分别安装在大腿连杆和小腿连杆上。

优选地，所述支撑架体包括车架，分别安装在车架上的驱动电机、后 驱动轮和前导向轮，所述车架为ㄇ形，所述驱动电机分别与控制系统模块 和后驱动轮连接。

优选地，所述控制系统模块包括电池，通过导线分别与电池连接的控 制器和交互显示屏，所述电池安装在车架后方底部的横梁上，所述控制器 安装在车架后方中部的横梁上，控制器通过导线分别与髋关节电机、膝关 节电机和踝关节电机连接，所述交互显示屏安装在车架前方的竖梁上。

优选地，所述宽度调节装置包括导向槽、轴承座、螺纹导杆、滚动轴 承和轴承盖，所述导向槽安装在高度微调装置上，所述轴承座分别安装在 导向槽两侧，螺纹导杆两侧通过滚动轴承分别安装在轴承座中，所述轴承 盖分别盖装在轴承座的外侧；

所述髋关节连杆分别螺接在螺纹导杆上，髋关节连杆的背部设有与导 向槽相适配的滑块。

优选地，所述螺纹导杆一端安装有手轮。

优选地，所述髋关节连杆的外侧分别安装扶手。

优选地，所述螺纹导杆上设有两段旋向相反的螺纹。

优选地，所述髋关节电机通过两个半圆形的安装套安装在髋关节连杆 前方，髋关节电机的电机轴通过滚动轴承安装在髋关节连杆内侧。

优选地，所述膝关节电机通过两个半圆形的安装套安装在大腿伸缩杆 下方，膝关节电机的电机轴通过滚动轴承安装在大腿伸缩杆内侧，滚动轴 承通过轴承盖和膝关节电机的电机轴阶梯固定横向位置。

优选地，所述踝关节电机通过两个半圆形的安装套安装在小腿伸缩杆 下方，踝关节电机的电机轴通过滚动轴承安装在小腿伸缩杆内侧，所述滚 动轴承通过轴承盖和踝关节电机的电机轴阶梯固定横向位置。

优选地，所述高度微调装置为伸缩套筒。

优选地，所述固定架包括固定框、挡板座和挡板，所述固定框分别安 装在大腿杆和小腿杆的后方，所述挡板座分别安装在大腿杆和小腿杆的前 方，所述挡板一端铰接在挡板座中，另一端与固定框连接。

采用上述技术方案，本实用新型产生的技术效果有：