[实用新型]蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括驱动装置、万向节(1)、柔性 丝(7)及蛇身单元(2)，其中多个蛇身单元(2)通过万向节(1)依次首 尾相连，所述驱动装置设置于末端的蛇身单元(2)上，各节蛇身单元(2) 均通过沿周向分布的三根柔性丝(7)与所述驱动装置连接，各柔性丝(7) 依次穿过所连蛇身单元(2)与所述驱动装置之间的各节蛇身单元(2)，所 述驱动装置用于控制各柔性丝(7)的长度，通过控制三根柔性丝(7)的长 度来控制各节蛇身单元(2)的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述万向节(1)包 括销轴(6)、支撑环(8)及两个关节单元(4)，其中支撑环(8)设置 于两个关节单元(4)之间，两个关节单元(4)通过销轴(6)与支撑环(8) 铰接。

3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述销轴(6)与支 撑环(8)之间设有轴承(5)。

4.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述关节单元(4) 上沿周向均布有多个用于引入柔性丝(7)的穿线孔。

5.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述销轴(6)上布 置编码器(3)，所述编码器(3)用于反馈关节位置信息。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身单元(2) 为空心结构。

7.根据权利要求1-6任一项所述的蛇形机器人，其特征在于，所述驱动装 置包括机壳(16)和安装在机壳(16)上的多组驱动单元，各组驱动单元分 别与一根柔性丝(7)连接，所述驱动单元用于拉紧或放松与其连接的柔性丝 (7)。

8.根据权利要求7所述的蛇形机器人，其特征在于，所述驱动单元包括电 机(10)、滚珠丝杠(12)、导向轴(13)及柔性丝固定单元(14)，其中 电机(10)安装在机壳(16)的外部，所述滚珠丝杠(12)和导向轴(13) 相互平行的设置于机壳(16)的内部，所述滚珠丝杠(12)与电机(10)的 输出轴连接、并通过电机(10)的驱动可转动，所述柔性丝固定单元(14) 滑动连接在导向轴(13)上、并通过螺母与滚珠丝杠(12)传动连接，所述 柔性丝固定单元(14)与一根柔性丝(7)连接。

9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其特征在于，所述柔性丝固定单元 (14)上设有撞块(15)，所述撞块(15)起机械限位的作用。