[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

权利要求书

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备：包含动臂、斗杆及铲斗的工作装置；接受用于驱动所述工作装置的操作员的操作指令的输入的操作装置，

所述建筑机械的控制系统具备：

液压缸，其驱动所述工作装置；

方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；

控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动；

缸速度传感器，其检测所述液压缸的缸速度；

数据获取部，其在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的操作指令值及表示所述缸速度的数据；

导出部，所述数据包含所述缸速度为零的初始状态、所述缸速度比零大且比规定速度小的速度区域即微速度区域、所述缸速度为所述规定速度以上的速度区域即通常速度区域，所述导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，导出初始状态的所述液压缸开始动作时的动作开始操作指令值、及表示所述操作指令值与所述微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性；

存储部，其存储由所述导出部导出的所述动作开始操作指令值及所述微速度动作特性；

工作装置控制部，其基于所述存储部的存储信息，控制所述工作装置。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述控制阀能够调整用于使所述滑柱移动的先导油的压力，并通过所述先导油使所述滑柱移动，

所述建筑机械的控制系统具备：

控制阀控制部，其决定向所述控制阀供给的电流值；

压力传感器，其检测所述先导油的压力值；

滑柱行程传感器，其检测所述滑柱的移动量值，

所述操作指令值包含所述电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，导出表示所述操作指令值与所述通常速度区域的所述缸速度的关系的通常速度动作特性，所述通常速度区域是所述缸速度相对于所述操作指令值的变化量比所述微速度区域大且速度比所述微速度区域高的速度区域，

所述存储部存储所述通常速度动作特性。

4.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述液压缸包含对所述动臂进行驱动的动臂油缸，

所述建筑机械的控制系统具有：

动臂上升操作指令机构，其与所述方向控制阀的一方的受压室连接，用于使所述动臂进行上升动作；

动臂下降操作指令机构，其与所述方向控制阀的另一方的受压室连接，用于使所述动臂进行下降动作，

所述工作装置控制部基于表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形和表示所述铲斗的位置的铲斗位置数据，根据所述目标挖掘地形与所述铲斗之间的距离来决定限制速度，以使所述铲斗向所述目标挖掘地形接近的方向的速度成为所述限制速度以下的方式执行限制所述动臂的速度的介入控制，

关于执行所述介入控制的介入控制机构，导出所述动作开始操作指令值及所述微速度动作特性。

5.根据权利要求4所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述控制阀包含配置于所述介入用油路的介入阀，

所述工作装置控制部向所述介入阀输入所述操作指令值，

相对于所述操作指令值的、所述液压缸的所述微速度动作特性的校正通过操作员操作来进行。

6.根据权利要求4所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述操作指令信号通过先导液压方式的所述操作装置的操作来输出，

所述动臂上升操作指令机构包含与所述操作装置连接、供用于使所述动臂进行上升动作的先导油流动的动臂上升用油路，

所述动臂下降操作指令机构包含供用于使所述动臂进行下降动作的先导油流动的动臂下降用油路，

所述动臂上升用油路包含：操作用油路，其供根据所述操作装置的操作量而调整了压力后的先导油流动；介入用油路，其经由梭形滑阀而与所述操作用油路连接，供在所述介入控制中调整了压力后的先导油流动，

所述控制阀包含配置于所述操作用油路中的减压阀和配置于所述介入用油路中的介入阀，

关于所述介入阀，导出所述动作开始操作指令值及所述微速度动作特性。