[发明专利]作业车辆及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆及其控制方法。

背景技术

存在如下的作业车辆，该作业车辆具有发动机、由发动机驱动的液压泵、 以及由从液压泵排出的工作油驱动的液压促动器。液压促动器例如是液压 缸，驱动具有大臂以及小臂等的工作装置。在如上所述的作业车辆中，液压 泵被控制，以免液压泵的吸收转矩超过发动机的输出转矩。

另一方面，存在如下的作业车辆，该作业车辆具有使用还原剂来净化发 动机的排气的排气处理装置。在如上所述的作业车辆中，还原剂被储存在还 原剂罐中，但在还原剂罐内的还原剂的储存量减少时，有可能不能适当地进 行排气的处理。因此，例如在专利文献1的作业车辆中，在还原剂的储存量 比规定量少时，进行使发动机的输出降低并且使液压泵的吸收转矩降低的控 制。由此，可以促使操作者补给还原剂。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-71973号公报

发明内容

发明要解决的课题

近年来，如下的混合动力型的作业车辆被开发，该混合动力型的作业车 辆具有液压泵以及液压促动器，并且具有由发动机驱动的发电机马达以及由 发电机马达所生成的电力驱动的电动促动器。例如，混合动力型的液压挖掘 机具有：用于驱动工作装置的液压缸、以及用于使旋转体旋转的电动马达。

在如上所述的混合动力型的作业车辆中，在还原剂的储存量减少了时进 行使发动机的输出降低的控制的情况下，希望尽可能高效地确保液压设备和 电气设备双方的动作。但是，对于像以往那样仅使液压泵的吸收转矩降低而 言，即便能够容易地确保电气设备的动作，因电气设备使用发动机的大部分 输出，从而也难以确保液压设备的动作。

本发明的课题在于：在混合动力型的作业车辆中，在还原剂的储存量减 少了时，尽管使发动机的输出降低，仍可以尽可能高效地确保液压设备和电 气设备双方的动作。

用于解决课题的方案

本发明的一方案的作业车辆具有：发动机、液压泵、液压促动器、发电 机马达、电动促动器、排气处理装置、还原剂罐、储存量检测部、发动机控 制部、以及促动器控制部。液压泵由发动机驱动。液压促动器由从液压泵排 出的工作油驱动。发电机马达由发动机驱动。电动促动器由发电机马达所生 成的电力驱动。排气处理装置净化发动机的排气。还原剂罐储存向排气处理 装置供给的还原剂。储存量检测部检测还原剂罐内的还原剂的储存量。在储 存量为第一阈值以下时，发动机控制部进行降低发动机的输出的输出限制控 制。在输出限制控制的执行中，电动促动器控制部限制电动促动器的输出。

在本方案的作业车辆中，在储存量为第一阈值以下时，降低发动机的输 出，并且，限制电动促动器的输出。因此，与电动促动器的输出不被限制的 情况相比，可以确保被分配给液压泵的发动机的输出较大。由此，在混合动 力型的作业车辆中，在还原剂的储存量减少了时可以高效地确保液压设备和 电气设备双方的动作。

作业车辆也可以还具有输出计算部、吸收转矩确定部、以及泵控制部。 输出计算部也可以在储存量为第一阈值以下时计算电动促动器的驱动所需 的发电机马达的输出。吸收转矩确定部也可以基于降低后的发动机的输出、 以及电动促动器的驱动所需的发电机马达的输出，确定液压泵的吸收转矩。 泵控制部也能够以所确定的吸收转矩控制液压泵。

在该情况下，在储存量为第一阈值以下时，基于降低后的发动机的输出、 以及电动促动器的驱动所需的发电机马达的输出，确定液压泵的吸收转矩。 在此，液压促动器的驱动所需的液压泵的输出转矩根据施加于工作装置的负 荷较大地变动。因此，高精度地推定在输出限制控制中应分配给液压泵的转 矩这并不容易。

相比之下，电动促动器的驱动所需的发电机马达的输出，与液压促动器 的驱动所需的液压泵的输出转矩相比，能够高精度地推定。因此，首先计算 电动促动器的驱动所需的发电机马达的输出，基于其计算结果来确定液压泵 的吸收转矩，从而可以高效地确定电动促动器的驱动所需的发电机马达的输 出和液压泵的吸收转矩。由此，在混合动力型的作业车辆中，在还原剂的储 存量减少了时，可以尽可能高效地确保液压设备和电气设备双方的动作。

在储存量为比第一阈值少的第二阈值以下时，电动促动器控制部也可以 使电动促动器停止。在该情况下，可以促使操作者补给还原剂。