[发明专利]线驱动装置以及机械手

权利要求书

1.一种线驱动装置，其中，该线驱动装置具有：

一对线，它们的一端安装于可动部件，对该可动部件进行对抗式驱动；

一对滑轮，它们固定有各该线的另一端并且对各线进行卷绕；

一对从动齿轮，它们分别同轴地固定于各该滑轮上；

驱动齿轮，其与产生动力的驱动源连接；以及

一对可动齿轮，它们分别配置于该驱动齿轮与各所述从动齿轮之间，能够从所述驱动齿轮向所述从动齿轮传递驱动源的动力，

各该可动齿轮能够移动地被设置成，当所述驱动齿轮向使所述线卷绕于所述滑轮的方向旋转时，该可动齿轮能够与所述驱动齿轮和所述从动齿轮啮合，当所述驱动齿轮向使所述线从所述滑轮放出的方向旋转时，该可动齿轮能够脱离与所述驱动齿轮和所述从动齿轮中的至少一方的啮合。

2.根据权利要求1所述的线驱动装置，其中，

该线驱动装置具有制动单元，所述制动单元在施加给所述滑轮的扭矩是规定值以下的情况下，将该滑轮的旋转维持成静止状态。

3.根据权利要求1所述的线驱动装置，其中，

该线驱动装置具有对各所述滑轮向卷绕所述线的方向施力的卷绕施力单元。

4.根据权利要求2所述的线驱动装置，其中，

该线驱动装置具有对各所述滑轮向卷绕所述线的方向施力的卷绕施力单元。

5.根据权利要求1所述的线驱动装置，其中，

该线驱动装置具有对所述可动齿轮向与所述驱动齿轮和所述从动齿轮啮合的方向施力的可动齿轮施力单元。

6.根据权利要求2所述的线驱动装置，其中，

该线驱动装置具有对所述可动齿轮向与所述驱动齿轮和所述从动齿轮啮合的方向施力的可动齿轮施力单元。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的线驱动装置，其中，

在所述可动齿轮上同轴地配置有可动滑轮，

所述线在所述可动滑轮上隔着轴而悬挂于所述可动齿轮与所述驱动齿轮和所述从动齿轮中的至少一方的啮合位置的相反侧。

8.一种机械手，其中，该机械手具有：

权利要求1至7中的任意一项所述的线驱动装置；以及

能够移动地支承所述可动部件的关节。