[发明专利]插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其特征在于，具备：

插入部，其从基端方向朝向前端方向沿长边轴延伸设置；

旋转单元，其具备沿所述长边轴以螺旋状延伸设置的螺旋翼片部，该旋转单元在所述插入部的外周方向侧以能够相对于所述插入部沿绕长边轴的方向旋转的方式设置；

第一致动器，其通过被驱动而产生使所述旋转单元旋转的驱动力；

操作部，其设置于所述插入部的基端侧；

第二致动器，其产生使以转动自如的方式被所述操作部保持的所述插入部旋转的驱动力；以及

控制部，其进行控制使得计算使所述第一致动器进行驱动的电流值，根据计算出的所述电流值来计算施加于所述旋转单元的转矩，并根据施加于所述旋转单元的转矩来驱动所述第二致动器。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

所述第一致动器是通过被驱动而产生使所述旋转单元旋转的驱动力的旋转单元驱动部件，

所述第二致动器是产生使以转动自如的方式被所述操作部保持的所述插入部旋转的驱动力的插入部驱动部件，

所述插入装置还具备：

驱动电流计算部，其计算使所述旋转单元驱动部件进行驱动的电流值；以及

转矩计算部，其根据所述驱动电流计算部的计算结果来计算施加于所述旋转单元的转矩，

所述控制部根据所述转矩计算部的计算结果来进行控制以提供使所述插入部驱动部件旋转的电流。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其特征在于，还具备：

轴承部，其设置于所述操作部内，将所述插入部以转动自如的方式保持；

齿轮部件，其设置于所述操作部内，将由插入部驱动部件产生的所述驱动力传递至所述轴承部；以及

与所述齿轮部件接合的插入部驱动用齿轮部件，其设置于所述操作部内且与所述插入部驱动部件连接。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

还具备旋转操作部，其用于使所述旋转单元旋转，

驱动电流计算部基于旋转操作部的操作量来计算使所述旋转单元驱动部件进行驱动的电流值。

5.根据权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

所述转矩计算部判定所计算出的所述转矩是否为上限值以上，在判定为所述转矩为上限值以上的情况下，停止由所述旋转单元驱动部件产生所述驱动力。

6.根据权利要求5所述的插入装置，其特征在于，

还具备旋转操作部，其用于使所述旋转单元旋转，

在停止了由所述旋转单元驱动部件产生所述驱动力后所述旋转操作部被从断开操作为接通时，所述转矩计算部计算施加于所述旋转单元的转矩。