[发明专利]动力转向装置及动力转向装置的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及动力转向装置及动力转向装置的控制装置。

背景技术

近年来，随着EPS的普及，希望进一步提高产品价值。在这样的情况下，在万一发生故障时，即便是在有限的时间内，也希望保留转向操纵辅助功能。

在专利文献1公开有为了保留EPS的转向操纵辅助功能，在检测到扭矩传感器的异常的情况下，从该扭矩传感器的输出信号切换成从扭杆的上游及下游的信号生成的替代信号，继续进行转向操纵辅助控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2005-206070号公报

发明内容

由于如上所述的原因，在动力转向装置及动力转向装置的控制装置中，其课题在于，即使在传感器输出信号产生异常的情况下，也可以保留转向操纵辅助功能。

本发明是鉴于上述以往的问题而做出的，作为一实施方式，其特征在于，具有：分别具有至少双系统的冗余度的转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器；在通常情况下，基于所述分别为双系统的转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器的其中一个系统的转向操纵扭矩检测信号、转向操纵角检测信号、马达旋转角检测信号来进行转向操纵辅助控制；在所述双系统的转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器分别进行冗余监视，并在所述冗余监视中检测出异常的情况下，切换成替代信号。

根据本发明，在动力转向装置及动力转向装置的控制装置中，其课题在于，即使在传感器输出信号中产生异常的情况下，也可以保留转向操纵辅助功能。

附图说明

图1是实施方式中的动力转向装置的概略图。

图2是实施方式中的动力转向装置的电气系统框图。

图3是对转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器的输入输出进行表示的图。

图4是对实施方式1中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图5是对实施方式1中的异常信号切换处理进行表示的框图。

图6是对转向操纵扭矩计算信号(替代信号)的计算方法进行表示的说明图。

图7是对实施方式2中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图8是对实施方式2中的异常信号切换处理进行表示的框图。

图9是对转向操纵角计算信号(替代信号)的计算方法进行表示的说明图。

图10是对实施方式3中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图11是对实施方式3中的异常信号切换处理进行表示的框图。

图12是对马达旋转角计算信号(替代信号)的计算方法进行表示的说明图。

图13是对实施方式4中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图14是对实施方式5中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图15是表示平均信号的时间图。

图16是对实施方式6中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图17是表示实施方式6及7的控制框图。

图18是表示转向操纵辅助限制的一例的图表。

图19是表示转向操纵辅助限制的其他例的图表。

图20是对实施方式7中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

图21是对实施方式8中的异常信号切换处理进行表示的流程图。

具体实施方式

以下，基于图1～21，对根据本发明的动力转向装置及动力转向装置的控制装置的实施方式1～8进行详细说明。

[实施方式1]

图1是对本实施方式1中的动力转向装置进行表示的概略图。图1所示的动力转向装置由方向盘(省略图示)、转向轴(转向操纵轴)1、小齿轮轴2、齿条轴3构成基本的转向操纵机构。根据该转向操纵机构，当驾驶者对方向盘进行旋转操作时，该方向盘的转向操纵扭矩经由转向轴1传递到小齿轮轴2，并且小齿轮轴2的旋转运动转换成齿条轴3的直线运动，使与齿条轴3的两端连结的左右转向轮(省略图示)进行转向。即，在齿条轴3上形成有与小齿轮轴2啮合的齿条齿，构成通过该齿条齿与小齿轮轴的啮合将转向轴1的旋转转换成转向动作的转换机构。