[发明专利]车辆的自动驾驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于目标控制量，自动地控制转向轮(steered wheel)的舵角(rudder angle)和车辆的制动/驱动力的至少一个。

背景技术

在车辆，诸如汽车的自动驾驶控制中，根据车辆的行驶状况，计算目标控制量，以及基于目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力。例如，下文提及的JP2005-67484A(在下文中，称为专利文献1)公开了一种计算有关车辆的横向位置的反馈控制量作为目标控制量，以使车辆按照目标路线行驶，并且基于反馈控制量，控制前轮的舵角的巡航控制装置。

[引用列表]

[专利文献]

[专利文献1]JP 2005-67484A

发明内容

[技术问题]

在车辆的自动驾驶控制中，当由舵角改变装置等使转向轮转向时，由其控制转向轮的舵角，而当增加/减小制动/驱动力的输出时，由制动装置和发动机/变速器控制车辆的制动/驱动力。基于来自控制装置的控制指令，控制舵角改变装置等的致动器，并且根据包含在控制指令中的目标控制量，生成用于使转向轮转向的驱动力等。

由于致动器，诸如舵角改变装置包括可动部，当目标控制量的量值小时，由于可动部的摩擦阻力等，致动器不能生成足以使转向轮转向的驱动力等。在目标控制量的量值从非常小值逐渐增加的情况下，如在控制开始时，由此导致下述情形：即使当由控制装置发出控制指令时，不能实际控制转向轮等的舵角，直到目标控制量增加到能促使致动器生成驱动力等的值为止。

在目标控制量的量值逐渐从非常小值增加的情况下，下述方法可用以便解决上述问题：在目标控制量具有小量值的情况下，将某一校正值与目标控制量相加。该方法允许易于并且早开始转向轮等的舵角的控制。然而，会促使只要目标控制量具有小量值，就增加目标控制量的量值，这会促使在某些情况下，不必要地执行转向轮等的舵角的控制，并且由于转向轮等的舵角的控制，车辆的行为易于太灵敏。

本发明的主要目的是在优选开始改变转向轮的舵角等的情况下，根据自动驾驶控制，促使这种改变的操作实际开始，同时防止不必要的执行转向轮的舵角等的控制，并且防止车辆的行为变得灵敏。

[本发明的技术方案和有益效果]

本发明提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，根据车辆的行驶状况，对于每个控制周期，计算用于自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个的目标控制量，并且基于目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个，该方法包括步骤：计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的第一周期至第二周期的目标控制量，第一周期和第二周期在当前周期后；以及在当前周期的目标控制量的量值小于初始设定的基准值的状况下，在基于未来目标控制量，确定未来目标控制量具有与当前周期的目标控制量的符号相同的符号，并且其量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率高的情况下，将当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于基准值的值。

根据上述配置，关于每一控制周期，计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的当前周期后的第一周期至第二周期的目标控制量。在当前周期的目标控制量的量值小于预先设定的基准值时，基于未来目标控制量，确定未来目标控制量增加至基准值以上的概率是否为高。具体地，当确定未来目标控制量具有与当前周期的目标控制量的符号相同的符号并且其量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率为高时，将当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于基准值的值。

因此，当未来目标控制量的量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率为高时，可以通过在当前周期中增加地校正至基准值以上的目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个。因此，能在优选开始改变转向轮的舵角等的状况中，根据自动驾驶控制，促使这种改变的操作实际开始。

此外，根据上述配置，与使当前周期的目标控制量的量值增加地校正至基准值以上，而不确定目标控制量的量值将增加至基准值以上的概率的情形相比，能减少不必要地增加地校正目标控制量的量值的风险。因此，可以防止不必要地执行转向轮的舵角等的控制，以及防止车辆的行为变得灵敏。