[发明专利]用于不受限制的SLAM的基于传感器的相机运动检测

权利要求书

1.一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的方法，所述方法包括：

确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；

在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；

确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；

将所述视差角度与阈值进行比较；以及

基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括在所述多个关键帧之间使用至少所述视差角度确定所述平移运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括确定相对于所述装置的一或多个特征的深度信息，方法是使用至少所述平移运动三角计算所述一或多个特征与所述装置的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少基于所述平移运动的检测初始化三维3D地图以用于追踪在一般运动模式中的所述装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于检测所述平移运动切换到六个自由度6DOF SLAM地图绘制。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少基于所述平移运动的检测使用两个关键帧初始化三维3D地图以用于使用所述3D地图的立体初始化追踪所述装置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于视觉的旋转运动角度和所述基于传感器的旋转运动角度是针对在第一时间处采集的参考关键帧与在第二时间处采集的当前关键帧之间的运动检测的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述一或多个运动传感器包含陀螺仪、加速计或磁力计中的一或多个。

9.一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的设备，所述设备包括：

存储器；

相机，其耦合到所述装置以用于获得关于物理场景的信息；以及

处理器，其耦合到所述存储器且经配置以：

确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；

在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；

确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；

将所述视差角度与阈值进行比较；以及

基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。

10.根据权利要求9所述的设备，其进一步包括所述处理器经配置以在所述多个关键帧之间使用至少所述视差角度确定所述平移运动。

11.根据权利要求10所述的设备，其进一步包括所述处理器经配置以确定相对于所述装置的一或多个特征的深度信息，方法是使用至少所述平移运动三角计算一或多个特征与所述装置的距离。

12.根据权利要求9所述的设备，其进一步包括所述处理器至少基于所述平移运动的检测初始化三维3D地图以用于追踪在一般运动模式中的所述装置。

13.根据权利要求9所述的设备，其进一步包括所述处理器切换到六个自由度6DOFSLAM地图绘制。

14.根据权利要求9所述的设备，其进一步包括所述处理器至少基于所述平移运动的检测使用两个关键帧初始化三维3D地图以用于使用所述3D地图的立体初始化追踪所述装置。

15.根据权利要求9所述的设备，其进一步包括所述处理器至少基于所述平移运动的检测初始化三维3D地图以通过使用已知的追踪目标追踪所述装置。

16.根据权利要求9所述的设备，其中所述基于视觉的旋转运动角度和所述基于传感器的旋转运动角度是针对在第一时间处采集的参考关键帧与在第二时间处采集的当前关键帧之间的运动检测的。

17.根据权利要求9所述的设备，其中所述一或多个运动传感器包含陀螺仪、加速计或磁力计中的一或多个。