[发明专利]包括能互换远端器械的机械遥控操作装置

权利要求书

1.一种机械遥控操作装置，其包括：

- 放置在所述装置的近端部分中的柄部，所述柄部具有通过相应柄部接头互相连接的多个柄部连杆；

- 放置在所述装置的远端部分中的端部执行器，所述端部执行器具有通过相应端部执行器接头互相连接的多个端部执行器连杆；

- 传动系统，所述传动系统被布置成将所述端部执行器运动学上地连接到所述柄部，使得所述端部执行器的运动对应于所述柄部的运动，所述传动系统包括：

- 多个能旋转元件的至少一个布置，所述多个能旋转元件绕单个轴线被同轴地安装在一起并被布置成彼此独立地旋转；

- 第一传动器件，所述第一传动器件包括驱动元件，所述驱动元件被布置成基于所述柄部的运动致动所述多个能旋转元件的旋转；以及

- 第二传动器件，所述第二传动器件包括从动元件，所述从动元件被布置成通过所述多个能旋转元件的旋转被驱动，从而导致所述端部执行器连杆发生运动，

其中，所述传动系统被构造成用于将所述第一和第二传动器件能移除地联接在一起，其中，每个从动元件均被能移除地联接到一个对应能旋转元件。

2.根据权利要求1所述的机械遥控操作装置，其中，所述第二传动器件的每个从动元件的区段均被能移除地连接到所述至少一个布置中的一个对应能旋转元件，其中，每个区段均在平面内沿路径被引导，所述平面垂直于所述至少一个布置中的所述对应能旋转元件绕其旋转的轴线。

3.根据权利要求2所述的机械遥控操作装置，其中，所述路径沿圆形轨迹延伸，所述轨迹的中心点与所述多个能旋转元件能够绕其旋转的轴线一致。

4.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的机械遥控操作装置，其中，所述多个能旋转元件能够绕其旋转的所述轴线与所述机械遥控操作装置的接头的轴线一致。

5.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的机械遥控操作装置，其中，所述第二传动器件的每个从动元件均被锚定到配合接受器，所述配合接受器绕所述多个能旋转元件能够围绕其旋转的所述轴线被枢转地安装，其中，所述至少一个布置中的每个对应能旋转元件均包括互补的配合部分，所述互补的配合部分能够被能移除地安装在对应的配合接受器内部。

6.根据权利要求5所述的机械遥控操作装置，其中，每个互补的配合部分均被安装在连接到对应能旋转元件的多个支撑件中的一个上。

7.根据权利要求6所述的机械遥控操作装置，其中，所述配合接受器和对应配合部分被容纳在第一壳体内部，所述第一壳体包括抵靠彼此能移除地安装的两个或多个互补的壳体部分。

8.根据权利要求7所述的机械遥控操作装置，其中，所述配合接受器被安装在所述互补的壳体部分中的一个内部，并且其中，所述互补的配合部分被安装在另一个互补的壳体部分内部。

9.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的机械遥控操作装置，其中，所述传动系统包括各自具有多个能旋转元件的两个布置，其中，第一布置中的能旋转元件被同轴地安装在一起以绕第一旋转轴线旋转，并且其中，第二布置中的能旋转元件被同轴地安装在一起以绕第二旋转轴线旋转。

10.根据权利要求9所述的机械遥控操作装置，其中，所述第一传动器件的每个驱动元件均被连接到所述第一布置中的一个能旋转元件和所述第二布置中的一个对应能旋转元件，使得所述第二布置中的每个能旋转元件的旋转使所述第一布置中的对应能旋转元件旋转。

11.根据权利要求9所述的机械遥控操作装置，其中，所述第二布置中的所述多个能旋转元件能够绕其旋转的所述第二旋转轴线与所述机械遥控操作装置的接头的轴线一致。