[发明专利]用于运行制动器的方法和对应的机器、特别是机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行机器的制动器的方法，该机器具有机器控制器和至少一个可通过该机器控制器操控的、运动的节肢，该节肢可以借助于通过机器控制器操控的驱动电机来调整，该驱动电机驱动机轴，并且该驱动电机在可通过机器控制器操控的制动器的闭合状态下能够通过该制动器被制动。本发明还涉及一种具有机器控制器的机器，特别是一种具有机器人控制器的机器人，其被构造和/或设计用于执行这种方法。

背景技术

专利文献DE102008041866B3描述了一种用于检查机器人的制动器的方法，该方法包括：使具有多个轴的机器人运行的步骤；激活制动器的步骤；在激活制动器的过程中借助于转矩传感器确定作用在轴上的转矩的步骤；和基于对借助于转矩传感器所确定的转矩的分析来评价制动器的功能良好性的步骤，其中，该机器人具有：配属于多个轴中的其中一个轴的驱动器；配属于该轴的制动器，该制动器被设计用于至少减少该轴的运动；和对应于该轴的转矩传感器，其被设计用于检测作用在该轴上的转矩。

专利文献EP1239354B1描述了一种用于控制和监测具有额定力矩的制动装置的方法，该制动装置隶属于技术设备(例如手操纵工具)的驱动单元，在此，在打开该制动装置时测量驱动单元的相应于保持力矩的保持电流并存储，并且在关闭制动装置时以特定于轴的电流值对驱动单元加载，该电流值对制动装置加载等于或小于制动装置的额定力矩的力矩，并同时对处于停车状态的驱动器进行检查。

专利文献EP0924583A2描述了一种用于检查特别是机器人的电动机的电机制动器的方法，在此，该电动机与机械的电机制动器耦接，其特征在于，待检查的机械制动器被激活，由此阻止机器人的电动机的转动，从而短时间地改变所限定的被导入电动机的起动电流或者被供应到电动机的起动电压，由此确定至少一个因此而改变的电机参数的第一值，并该第一值与该电机参数的在相同的起动电流或相同的起动电压下但未激活机械制动器时所确定的第二值进行比较，并根据该电机参数的第一值与第二值之间的差来识别机械制动器的故障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于运行机器的制动器的方法，特别是提供一种相应的具有这种制动器的机器人，该制动器的功能性是可检查的，由此使得该机器、特别是机器人能够以安全的方式运行。

本发明的目的提供一种用于运行机器的制动器的方法来实现，该机器具有机器控制器和至少一个可通过该机器控制器操控的、可运动的节肢，该节肢可以借助于通过机器控制器操控的驱动电机来调整，该驱动电机驱动机轴，并且该驱动电机在可通过机器控制器自动操控的制动器的闭合状态下能够通过该制动器被制动，该方法具有以下步骤：

-提供至少两个制动力矩值，这些制动力矩值在机轴的沿360度分布的不同转动角位置上分别在制动器闭合时被确定，

-通过对比一个制动力矩值与至少一个另外的制动力矩值，分析至少两个制动力矩值，并

-根据通过比较制动力矩值所得到的结果来操控机器、驱动电机和/或制动器。

本发明的目的特别是通过一种使机器人的制动器运行的方法来实现，该机器人具有机器人控制器和由该机器人控制器操控的机器人臂，该机器人臂具有至少一个第一节肢、第二节肢和将第一节肢与第二节肢连接起来的关节，该关节可以借助于驱动电机来调整，该驱动电机驱动机轴，并且该驱动电机可以在被机器人控制器自动操控的制动器的闭合状态下通过该制动器被制动，该方法具有以下步骤：

-提供至少两个制动力矩值，这些制动力矩值在机轴的沿360度分布的不同转动角位置上分别在制动器闭合时被确定，

-通过对比一个制动力矩值与至少一个另外的制动力矩值，分析至少两个制动力矩值，并

-根据通过比较制动力矩值所得到的结果来操控机器、驱动电机和/或制动器。

在下文中特别是时常会结合作为机器的机器人对本发明进行说明。总体上不会明确涉及到特定于机器人的观点，根据本发明所描述的技术教导完全通用地适于和/或被设置用于其他作为机器人的机器。

制动器特别是安全制动器。制动器可以使电-机械制动器，其被设计为在基态下是闭合的，该制动器可以被弹簧预紧地进入打开状态，制动器在该打开状态下借助于电能保持打开，并在断电时由于弹簧预紧、特别是借助于至少一个机械弹簧而自动返回其闭合状态，即返回到基态下。