[发明专利]用于匹配导航系统的方法和系统

说明书

本发明涉及用于匹配导航系统的方法，其中，所述导航系统包括基础系统和至少一个修正系统，其中，从所述基础系统和从所述至少一个修正系统分别测定测量值，其中，所述测量值说明了导航数据，其中，所述测量值分别受到误差值的影响，其中，所述误差值说明了所述测量值与所说明的导航数据的偏差，其中，借助所述至少一个修正系统的测量值来进行识别所述基础系统的测量值的误差值中的至少一个，并且其中，在考虑所述至少一个修正系统的可用性的情况下进行所述识别，其中，所述考虑表现为对随机的系统模型的参数进行匹配，并且其中，所述随机的系统模型按照所述参数的给定量预先给定了所述至少一个修正系统的测量值相对于所述基础系统的测量值的权重。本发明还涉及相应的系统以及该系统的用途。

本发明涉及按照权利要求1的前序部分的用于匹配导航系统的方法、按照权利要求6的前序部分的用于匹配导航系统的系统以及该系统的用途。

所有的测量数据在原则上受到误差的影响并且此外在许多情形中未给定测量数据的连续的可用性。除了测量数据与传感器固有的特性的相关性，所述测量数据还常常也依赖于环境条件。传感器误差或测量误差在此分为准稳定态的、关于多个测量恒定的份额（例如所谓的偏置量）和统计学的、从测量至测量偶然的份额（例如噪音）。虽然偶然的份额在原则上不能够肯定被修正，但准稳定态的误差一般在所给定的可观测性中能够被修正。能够在所给定的可识别性中通常至少避免不能够修正的显著的误差。

在现有技术中，就此而论已经已知传感器融合方法，该传感器融合方法通常也合适用于：对不同的传感器的或传感器系统的测量数据进行修正或滤波。在此，尤其在汽车领域中要考虑特别的需求，因为多个不同的传感器借助不同的测量原理测定共同的周围情况或机动车状态并且借助多个不同的测量数据来说明这种周围情况或这种机动车状态。由此，对于在汽车领域中能够运用的传感器融合，需要针对偶然的故障的尽可能大的稳健性以及识别和补偿在系统方面的误差。

同样要修正对测量数据的时间上的影响和考虑传感器的临时的失效或不可用状态。

DE 10 2012 216 211 Al说明了用于挑选卫星的方法，其中，该卫星是全球导航系统的卫星。在此，在考虑这样的卫星用于车辆的位置确定前，以不同的方式来核准所接收的GNSS信号。对于这种确认，分别利用不同的冗余或已知的关联。这样DE 10 2012 216 211Al例如公开了：从卫星的信号中确定车辆至卫星的间距以及车辆至卫星的相对速度。在此，该间距能够借助信号的运行时间来确定，而该相对速度能够借助信号的相位测量来确定。因为该间距和该相对速度依赖于彼此，则它们能够彼此相对地确认。此外，能够实现从所述信号中确定的值相对于已知的边界条件进行确认，因为车辆本身通常在特定的速度范围内前进运动。同样说明的是，在从不同的卫星接收到多个信号时，确定相对于多个卫星的间距并且将这些间距同时借助三角学的关联和卫星的已知的间距彼此相对地进行确认。最后，从所述信号中确定的间距的确认或从所述信号中确定的速度的确认也能够借助其它的传感器来进行，该传感器同样允许位置确定或速度确定。只要不能够确认卫星的信号，则该卫星不被考虑用于位置确定或速度确定。

由DE 10 2010 063 984 A1中已知包括多个传感器元件的传感器系统。传感器元件如此地构造，使得该传感器元件至少部分地测定不同的初级的测量参量并且至少部分地使用不同的测量原理。从所述传感器元件的初级的测量参量中于是至少部分地导出另外的测量参量。此外，所述传感器系统包括信号处理设备、接口设备以及多个功能设备。传感器元件以及全部的功能设备在此与信号处理设备相连。因而初级的测量参量提供冗余的信息，该信息在信号处理设备中能够彼此比较或相互支持。从以不同的途径所计算的可观察量的比较中能够作出对可观察量的可靠性和准确性的推断。信号处理设备评定可观察量的准确性并且经过接口设备把所述可观察量连同准确性说明提供给不同的功能设备。