[发明专利]自动空中交通工具的对象规避系统及自动空中交通工具

权利要求书

1.一种自动空中交通工具的对象规避系统，其包括：

对象检测元件，所述对象检测元件耦接到所述自动空中交通工具并且被配置来检测移动对象在所述自动空中交通工具的限定距离内的存在；

规避确定元件，所述规避确定元件耦接到所述自动空中交通工具并且被配置来确定规避策略，其中至少部分地基于表示所述移动对象的距离和方向的对象矢量和不同于所述对象矢量的所述方向的防御方向来确定所述规避策略，其中规避矢量表示所述规避策略并且所述规避矢量的幅度大于所述移动对象相对于所述自动空中交通工具的速度的幅度；以及

导航部件，所述导航部件用于自动地执行所述规避策略。

2.如权利要求1所述的对象规避系统，其中所述防御方向随机地选自多个可用防御方向。

3.如权利要求2所述的对象规避系统，其中至少部分地基于所述移动对象的移动方向、对象类型或所述自动空中交通工具的位置中的至少一个来确定所述多个可用防御方向。

4.如权利要求1、2或3所述的对象规避系统，其中：

所述对象检测元件进一步被配置来检测第二移动对象在所述自动空中交通工具的所述限定距离内的存在；以及

至少部分地基于处于所述第二移动对象与所述自动空中交通工具之间的相撞时间来进一步确定所述规避策略。

5.如权利要求4所述的对象规避系统，其中所述规避策略至少部分地基于表示所述移动对象的所述距离和所述方向的所述对象矢量与表示所述第二移动对象的第二距离和第二方向的第二对象矢量之和。

6.如权利要求5所述的对象规避系统，其中所述规避策略进一步至少部分地基于针对所述移动对象确定的第一推进函数和针对所述第二移动对象确定的第二推进函数。

7.如权利要求6所述的对象规避系统，其中所述第一推进函数至少部分地基于所述移动对象与所述自动空中交通工具之间的所述距离或处于所述移动对象与所述自动空中交通工具之间的相撞时间。

8.如权利要求5所述的对象规避系统，其中所述对象矢量和所述第二对象矢量相对于所述自动空中交通工具位于第一平面中，并且所述防御方向位于不同于所述第一平面的第二平面中。

9.如权利要求4所述的对象规避系统，其进一步包括：

通信元件，所述通信元件被配置来报告当检测到所述移动对象时所述自动空中交通工具的位置、所检测到的移动对象的位置、对象类型、所述移动对象的所述方向、所述防御方向或所述规避策略中的至少一个。

10.一种包括权利要求1所述的对象规避系统的自动空中交通工具，所述自动空中交通工具包括：

主体；

多个电机；

其中所述对象检测元件被配置来检测移动对象在所述自动空中交通工具的主体的限定距离内的存在；

且其中所述规避确定元件包括存储器，所述存储器耦接到一个或多个处理器并且存储程序指令，所述程序指令在由所述一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少：

确定表示检测到的移动对象的距离和方向的所述对象矢量；

至少部分地基于所述对象矢量来确定用于导航所述自动空中交通工具规避所检测到的移动对象的表示第一方向和第一幅度的退避矢量；

至少部分地基于所述对象矢量来确定用于导航所述自动空中交通工具规避所检测到的移动对象的表示第二方向的所述防御方向；

至少部分地基于所述退避矢量和所述防御方向来生成所述规避矢量，其中所述规避矢量是所述退避矢量和所述防御方向的组合；以及

根据所述规避矢量提供指令来导航所述自动空中交通工具。

11.如权利要求10所述的自动空中交通工具，其中:

所述对象矢量处于所述第一方向中，以及

所述防御方向处于与所述第一方向相交的所述第二方向中。