[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于车辆的转向扭矩和车速运算出用来向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流指令值，通过反馈控制来驱动控制所述电动机，其特征在于：

具备用于基于被施加到所述转向机构的作用力、所述转向机构的转向角和所述车速来判定所述车辆的行驶状态，并且，基于所述行驶状态的判定结果、所述作用力和规定条件来运算出电动机电流补正值，通过所述电动机电流补正值来补正电流指令值的电动机电流补正值运算单元，

所述电动机电流补正值运算单元由直线行驶状态判定单元、自适应运算单元、车速感应增益单元和输出运算单元构成，

所述直线行驶状态判定单元判定所述车辆的直线行驶状态并输出直线行驶判定结果SR，

所述自适应运算单元至少基于所述直线行驶判定结果SR、所述转向角和所述作用力运算出电动机补正信号并将其输出，

所述车速感应增益单元输出与所述车速相对应的车速增益，

所述输出运算单元将所述车速增益与所述电动机补正信号相乘并输出所述电动机电流补正值，

所述自适应运算单元

在所述车辆离开直线行驶状态的时候，通过所述转向角和所述作用力将所述电动机补正信号复位到零，

而且，针对所述电动机补正信号设定比最大补正值小的至少一个阈值1，针对所述转向机构的转向信息在上侧和下侧分别设定阈值2和阈值2’，在所述车辆被判定为直线行驶状态，且通过使用所述电动机补正信号、所述阈值1、所述转向信息、所述阈值2和所述阈值2’而被判断为驾驶员有意图地进行了转向的时候，使所述电动机补正信号逐渐减少。

2.一种电动助力转向装置，其基于车辆的转向扭矩和车速运算出用来向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流指令值，通过反馈控制来驱动控制所述电动机，其特征在于：

具备用于基于被施加到所述转向机构的作用力、所述转向机构的转向角和所述车速来判定所述车辆的行驶状态，并且，基于所述行驶状态的判定结果、所述作用力和规定条件来运算出电动机电流补正值，通过所述电动机电流补正值来补正电流指令值的电动机电流补正值运算单元，

所述电动机电流补正值运算单元由直线行驶状态判定单元、自适应运算单元、车速感应增益单元和输出运算单元构成，

所述直线行驶状态判定单元判定所述车辆的直线行驶状态并输出直线行驶判定结果SR，

所述自适应运算单元基于所述直线行驶判定结果SR、所述转向角和所述作用力运算出电动机补正信号并将其输出，

所述车速感应增益单元输出与所述车速相对应的车速增益，

所述输出运算单元将所述车速增益与所述电动机补正信号相乘并输出所述电动机电流补正值，

所述自适应运算单元

在所述车辆离开直线行驶状态的时候，通过所述转向角和所述作用力将所述电动机补正信号复位到零，

针对所述电动机补正信号在上侧和下侧分别设定比最大补正值小的阈值TA1和阈值TA2，当所述电动机补正信号的绝对值超过所述阈值TA1的时候，存储被设为转向角1的所述电动机补正信号的绝对值超过所述阈值TA1的时刻的所述转向角，同时，针对所述转向角1在上侧和下侧分别设定阈值TA3和阈值TA4，当所述转向角偏离了从所述阈值TA3到所述阈值TA4的范围的时候，使所述电动机补正信号逐渐减少。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述电动机补正信号的逐渐减少为朝向零的逐渐减少。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述阈值TA1和所述阈值TA2均比零大，所述阈值TA3和所述阈值TA4被设定为针对所述转向角1为均等的规定值SA的差。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：在使所述电动机补正信号逐渐减少之后，当所述电动机补正信号变成小于所述阈值TA2的时候，解除所述转向角1的存储和所述阈值TA3和所述阈值TA4的设定。