[发明专利]自主工作器具

说明书

本发明涉及一种自主工作器具(10)、尤其自主割草机，该自主工作器具具有不同于围栏线定向装置的、设置用于在作业区域(14)之内进行定向的至少一个定向装置(12)，并且具有用于求取行驶策略的至少一个控制和/或调节单元(72)。提出，至少一个控制和/或调节单元(72)至少设置用于根据借助至少一个定向装置(12)所检测的至少一个定向特征量来求取相对于基站(18)的取向，以便有针对性地对接到基站(18)的接口、尤其充电接口(30)上。

背景技术

已提出了一种根据权利要求1前序部分的自主工作器具。

发明内容

本发明从一种自主工作器具、尤其自主割草机出发，该自主工作器具具有不同于围栏线定向装置的至少一个定向装置，该定向装置设置用于在作业区域之内进行定向，并且该自主工作器具具有至少一个设置用于求取行驶策略的控制和/或调节单元。

提出，至少一个控制和/或调节单元至少设置用于根据借助至少一个定向装置检测的至少一个定向特征量来求取相对于基站的取向，以便有针对性地对接到基站的接口、尤其充电接口上。接口可以构造为充电接口、助剂加注接口或本领域技术人员觉得有意义的其它基站接口。特别优选地，接口在此可以构造为基站的充电接口。“自主”在此情况下尤其应理解为“独立工作”。优选地，自主工作器具在运行状态下至少大部分不依赖于操作者实施干预而完成工作。在一种特别优选的实施例中，自主工作器具设置用于，至少部分地自动开始或自动结束工作，和/或至少部分自动选择至少一种参数，尤其距离参数和/或转向点等等。特别优选地，自主工作器具至少部分设置用于为操作者和/或普遍来说为人类提供至少一种服务。自主工作器具优选地可以构造为本领域技术人员觉得有意义的各种自主服务机器人，尤其可以构造为自主扫地机、自主吸尘器、自主泳池清洗机、自主擦地机器人，和/或特别优选地可以构造为自主割草机。然而，原则上也可设想本领域技术人员觉得有意义的其它自主工作器具。

“设置”尤其应理解为专门设计、规划和/或配备。“某个对象设置用于确定的功能”尤其应理解为该对象在至少一种应用状态和/或运行状态下满足和/或实施该确定的功能。在此情况下，“不同于围栏线定向装置”尤其应理解为至少近乎完全不依赖于如下围栏线：该围栏线优选地设置用于限界作业区域。

在此情况下，“定向”尤其应理解为检测自主工作器具相对于基站的位置和/或取向。在此情况下，“取向”尤其应理解为自主工作器具的行驶方向与基站的对接方向形成的夹角。在此情况下，“作业区域”尤其应理解为如下区域：该区域定义由自主工作器具待加工的场地。

在此情况下，“控制和/或调节单元”尤其应理解为如下单元：至少部分地设置用于，优选地相应于算法地，尤其不依赖于操作者地来主动影响、主动调整和/或尤其动态地改变自主工作器具的运行。控制和/或调节单元优选地包括处理器单元和存储单元以及至少一个存储在存储单元中的运行程序。此外，在此情况下，“存储单元”尤其应理解为如下单元：该单元设置用于有利地不依赖于电源来存储至少一个信息。

在此情况下，“有针对性地对接”尤其应理解为至少近乎沿着理想直线驶近充电接口。与理想直线的偏差优选最多为2cm，特别优选最多为1cm。在此情况下，“基站”尤其应理解为如下单元和/或组件：所述单元和/或组件构造为能够至少部分地与自主工作器具尤其电地耦合，并且至少在与自主工作器具耦合的状态下设置用于给自主工作器具的至少一个蓄电池充电。

通过自主工作器具的根据本发明的设计，可以在运行状态下在作业区域之内优选简单地运行并且优选可靠地引导自主工作器具，以及有利地操作方便地安装自主工作器具。