[发明专利]生成用于机器人系统的指令以执行任务的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制机器人的方法，包括：

从具有一个或多个传感器的第一机器人系统接收查询，其中所述查询包括从所述一个或多个传感器获得的传感器数据、对执行任务的指令的请求、以及与所述第一机器人系统的配置相关联的信息；

识别存储的数据，所述存储的数据包括之前由第二机器人系统使用以执行所述任务的程序、以及与所述第二机器人系统的配置相关联的信息；

至少部分地基于所述传感器数据、由所述第二机器人系统使用以执行所述任务的程序、与所述第一机器人系统的配置相关联的信息、以及与所述第二机器人系统的配置相关联的信息，由一个或多个处理器生成用于所述第一机器人系统的指令，以执行所述任务；

基于所生成的指令来运行仿真；

获得所述仿真的结果、并且基于所述结果响应性地确定置信度量，所述置信度量与所生成的指令允许成功执行所述任务的度量相关；以及

基于所述置信度量低于阈值，由所述一个或多个处理器生成更新的指令，以由所述第一机器人系统来执行所述任务。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述置信度量高于所述阈值；以及

响应于确定所述置信度量高于所述阈值，向所述第一机器人系统发送确认消息，所述确认消息指示所生成的指令允许成功执行所述任务。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述置信度量低于所述阈值；以及

响应于确定所述置信度量低于所述阈值，进行迭代程序，直到所述置信度量高于所述阈值，其中所述迭代程序的迭代包括：

基于所生成的更新的指令来运行后续的仿真。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述迭代程序的迭代还包括：

获得所述后续的仿真的结果、并且基于所述后续的仿真的结果响应地确定后续的置信度量，所述后续的置信度量与所生成的更新的指令允许成功执行所述任务的度量相关；以及

基于所述后续的置信度量低于所述阈值，生成后续的更新的指令以执行所述任务。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一机器人系统的配置与所述第二机器人系统的配置不同。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述第一机器人系统的配置包括第一组末端执行器，其中所述第二机器人系统的配置包括第二组末端执行器，并且其中所述第一组末端执行器与所述第二组末端执行器至少部分地不同。

7.如权利要求6所述的方法，还包括：

确定所述第一组末端执行器和所述第二组末端执行器之间的差异，其中生成用于所述第一机器人系统以执行所述任务的指令还至少部分地基于所确定的差异。

8.如权利要求5所述的方法，其中，所述第一机器人系统的配置包括第一组传感器，其中所述第二机器人系统的配置包括第二组传感器，并且其中所述第一组传感器与所述第二组传感器至少部分地不同，所述方法还包括：

确定所述第一组传感器和所述第二组传感器之间的差异，其中生成用于所述第一机器人系统以执行所述任务的指令还至少部分地基于所确定的差异。

9.如权利要求5所述的方法，其中，所述第一机器人系统的配置产生第一组移动能力，其中所述第二机器人系统的配置产生第二组移动能力，并且其中所述第一组移动能力与所述第二组移动能力至少部分地不同，所述方法还包括：

确定所述第一组移动能力和所述第二组移动能力之间的差异，其中生成用于所述第一机器人系统以执行所述任务的指令还至少部分地基于所确定的差异。