[发明专利]基于3D飞行时间照相机的动态跟踪系统和自动引导方法

权利要求书

1.一种用于在空间中定位运动中的对象的动态跟踪系统，包括：- 基于飞行时间技术的三维照相机，所述三维照相机包括：对包括在特定波长范围内的光发射敏感的接收器，光信号的第一发射器；微计算机，其对接和计算来自所述接收器的三维信息并且控制所述第一发射器，以及内部或外部辅助计算机，其结合数据分析、数据库服务、对运载工具的控制和外部对接以及局部或全局数据通信服务；- 对源自所述三维照相机的第一发射器的光信号敏感的信标，该信标本身配备有光信号的第二发射器，该第二发射器的光信号的波长与所述三维照相机的灵敏度兼容，由此所述信标包括用于调制源自所述第一发射器的光信号的调制装置，所述三维照相机配置成测量由所述信标重新发射的信号的返回时间，其中所述调制配置成借助于所述三维照相机和至少两个被测量帧而允许唯一识别所述信标并且同时确定所述信标在由所述三维照相机的视场覆盖的三维体积中的位置；其中，由所述信标重新发射的信号的调制包括在朝着所述三维照相机重新发射光信号之前的确定的延迟；通过在所述三维照相机的连续帧中分析所述信标的视距离，在所述微计算机中实现所述信标的唯一识别。

2.根据权利要求1所述的动态跟踪系统，其中，所述光信号以近红外发射。

3.根据权利要求1或2所述的动态跟踪系统，其中，来自所述第一发射器的光信号是特征脉冲序列。

4.根据权利要求中1或2所述的动态跟踪系统，其中，所述信标还包括从所述第一发射器发射的信号的分析系统和允许存储由所述第一发射器发射的信号的特征的数据库。

5.根据权利要求1或2所述的动态跟踪系统，其中，由所述信标重新发射的信号的调制包括：每当新开始所述三维照相机的帧采集时改变的若干连续延迟的预先建立的序列。

6.根据权利要求1或2所述的动态跟踪系统，其中，由所述信标重新发射的信号的调制包括波长的变化。

7.根据权利要求1或2所述的动态跟踪系统，其中，所述三维照相机还布置成连接到数据库，以允许识别由所述信标重新发射的信号的调制。

8.根据权利要求1或2所述的动态跟踪系统，其中，所述三维照相机还包含能够将一个或多个指令传送到一个或多个信标的通信装置。

9.一种运动中的装置的自动引导方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：a）由基于飞行时间技术的三维照相机朝着信标发射信号，所述三维照相机包括在引导和跟踪系统中；b）由所述信标接收信号并且朝着所述三维照相机重新发射调制信号，其中，信号的调制包括一个或多个预定延迟的应用，以及c）由所述三维照相机接收和分析由所述信标重新发射的信号。

10.根据权利要求9所述的自动引导方法，其中，朝着所述信标发射的信号是脉冲光序列。

11.根据权利要求10所述的自动引导方法，其中，所述调制包含所述信标的特征。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的自动引导方法，其中，所述调制包含用于启用或禁用所述运动中的装置的功能的信息。

13.根据权利要求9至11中的任一项所述的自动引导方法，该方法还包括由所述引导和跟踪系统发射用于所述信标的指令。

14.一种将根据权利要求1至8中任一项所述的动态跟踪系统用于无人机或机器人的引导的方法。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述无人机或机器人的引导包括所述无人机的特定命令的启用和/或禁用。

16.一种将根据权利要求1至8中的任一项所述的动态跟踪系统用于防碰撞预警的方法。