[发明专利]对力或运动作出响应的吊架装置、控制装置以及用于定位吊架装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于布置在手术室中并且用于使医疗器械移位的吊架装置，包括：具有至少一个制动器的制动装置，制动装置被配置用于对医疗器械的运动自由度加以调整。本发明特别是涉及具有权利要求1的特征的吊架装置和用于这种吊架装置的控制装置，以及涉及一种具有相应独立权利要求的各特征的、用于定位医疗器械的方法。

背景技术

吊架、特别是天花板吊架(例如天花板供给单元、显示器支架或者所谓的弹簧臂或中心轴)大多具有一个或多个关于竖向位置刚性布置的或在高度上能够调整的承载件/承载臂，借助于这种承载件/承载臂能够使固定于其上医疗器械运动并且得到定位，例如在手术室中、特别是也在加护病房中。在吊架上通常装配有供给单元和/或例如医疗电气终端设备，其例如在手术期间被供给所需的介质。在此，承载件对医疗器械的作业半径加以限定，医疗器械能够定位在作业半径内。承载件大多可以至少围绕至少一个能够转动的连接装置、特别是转动铰链转动。可选地，承载件也是高度可调的和/或围绕至少近似沿水平取向的轴在高度上能够枢转地布置。高度调节性能特别是在天花板吊架中是有利的功能。

在此，吊架或相应的医疗器械必须针对一定的手术，可以将一定的患者或一定的供给管路固定地布置在专门的位置中。因此，吊架大多具有制动装置或一种锁定功能，这种锁定功能能够确保：医疗器械保留在预先规定的位置中，即便是在人或物撞在上面时，仍可确保。

另一方面，吊架或相应的医疗器械也应当能够按照简单的方式变换定位，即在手术期间或者在先后的手术之间或者对于不同的患者或患者躺放位置。理想情况下，吊架或医疗器械应当能够直观地而且无需花费很大力气就被移动到一定的位置中，即便其具有多个承载臂也是可以的。在此，对相应的医疗器械的直观操纵/定位即便在光线条件很差或者紧急状况下也是希望实现的。

因为吊架或医疗器械可以是指具有大质量的设备。所以医疗器械的移位或变换定位大多可以也借助于马达驱动器加以辅助地实现，特别是对于上下运动而言。在此，各承载件的转动运动，也就是绝对的转动运动或相对于其他承载件的转动运动，在很多情况下，应当尽可能也能够以自动或马达驱动方式实现制动。由此，例如可以避免：承载件相对于其他承载件转过大于规定的角度。自动制动也具有如下优点，各个承载件或医疗器械在整个运动期间不必手动引导。利用马达或自动的制动例如可以在转动铰接件或支承件中实现。在此，例如摩擦制动器的制动效果例如可以通过螺栓来调整或后续调校。

为了变换医疗器械的定位，必须由操纵者通常首先通过手动操作操纵按钮或按键来触发或释放相应的制动装置，特别是布置在承载件、操纵面板或供给托架的标准轨道上的操纵按钮。既而，医疗器械或者承载件则可以手动和/或利用马达移动。换言之，变换定位在对操纵者利用开关或按键进行的干预做出响应的情况下实现。操纵者首先对一定的按键执行操作，以便打开相应的制动器并且实现相应承载件的运动。

这种类型的操纵方案具有缺陷。特别是对于较为复杂的、具有多个医疗器械(例如也有显示器、灯)的吊架而言，可能需要的是，还要寻找相应的开关，这可能耗费时间并且造成慌乱。

欧洲专利EP2455053B1同样关注这一问题并且提出如下解决方案，通过反馈向操纵者传达信息：是否已经分别借助于相应的按键/开关操作了所希望的/正确的制动器。在此，提出的是，在系统控制方案中，就操纵输入做出反应，设置有时间延迟。在错误操纵的情况下，操纵人员还有时间纠正错误并且操作正确的开关。

由JP2009/291363已知一种臂支撑装置，这种臂支撑装置具有臂台面、具有：多个用于可运动地承载臂台面的多重铰接臂；多个用于将铰链保持在其相对应的位置中的弹簧；多个用于控制用以使铰链运动制动的制动力矩的粉末制动器；多个用于检测在每个铰链中执行的操作的编码器；用于检测力和施加到臂台面上的转矩的六轴转矩传感器；和用于以由脚踏开关规定的模式和六轴转矩传感器的检测值为基础来控制粉末制动器的相应制动能量的控制部件；以及编码器。在此，粉末制动器的触发仅通过对脚踏开关的操作来实现。

发明内容