[发明专利]用于外科手术器械的力传递机构以及相关系统和方法

权利要求书

1.一种外科手术器械，包括：

底盘；

轴，其包括近端和远端，其中所述轴在所述轴的所述近端处耦接到所述底盘；

末端执行器，其在所述轴的所述远端处耦接到所述轴；

力传递机构，其耦接到所述底盘，所述力传递机构包括蜗杆传动装置和杠杆臂，所述杠杆臂包括第一端、与所述第一端相对的第二端、位于所述杠杆臂的所述第一端处的从动构件以及位于所述杠杆臂的所述第二端处的支点，其中所述从动构件接合所述蜗杆传动装置并且被构造成由所述蜗杆传动装置驱动；以及

致动元件，其可操作地耦接所述杠杆臂至所述末端执行器，其中所述致动元件在所述杠杆臂上位于所述支点与所述从动构件之间的位置处耦接到所述杠杆臂，并且其中所述致动元件被构造成传递力以致动所述外科手术器械的末端执行器，

其中所述蜗杆传动装置的旋转运动经由所述杠杆臂使所述致动元件具有平移运动。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述蜗杆传动装置包括螺纹段，所述螺纹段在所述螺纹段的螺纹部分之间限定螺旋凹槽，并且所述从动构件被容纳在所述蜗杆传动装置的所述螺旋凹槽内。

3.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述螺纹段包括在所述螺旋凹槽内的中心段以及形成所述螺旋凹槽的侧面的轴向表面，所述轴向表面具有10度至60度的斜度。

4.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述螺旋凹槽在所述蜗杆传动装置的外径向表面处比在从所述蜗杆传动装置的所述外径向表面径向向内定位的所述螺旋凹槽的中心段处更宽。

5.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述螺旋凹槽在从所述蜗杆传动装置的外径向表面径向向内定位的所述螺旋凹槽的中心段处比在所述蜗杆传动装置的所述外径向表面处更宽。

6.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述从动构件包括滚轮。

7.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述从动构件包括销或滚珠。

8.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述杠杆臂相对于所述底盘围绕所述第二端枢转，以使所述致动元件具有所述平移运动。

9.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述致动元件是推/拉传动元件。

10.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述外科手术器械是非腕式器械。

11.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述杠杆臂可枢转地连接到所述底盘，所述杠杆臂响应于所述蜗杆传动装置经由所述杠杆臂使所述致动元件具有平移运动而相对于所述底盘可枢转。

12.根据权利要求1所述的外科手术器械，还包括滚动齿轮，其耦接到所述轴的所述近端并且可操作地与致动接口机构耦接以使所述轴具有滚动运动。

13.根据权利要求9或10所述的外科手术器械：

其中所述蜗杆传动装置包括齿轮齿；

其中所述从动构件包括接合头部；以及

其中所述接合头部包括构造成与所述蜗杆传动装置的所述齿轮齿接合的互补齿轮齿。