[发明专利]车辆用图像处理装置

权利要求书

1.一种车辆用图像处理装置，是根据由设置于车辆的多个拍摄装置拍摄的上述车辆的周边的图像，生成从上方俯瞰观察该车辆的周围的车辆周边图像的车辆用图像处理装置(4)，具备：

周边图像获取部，从连续拍摄上述车辆的前方区域的前方拍摄装置(11)、以及连续拍摄上述车辆的后方区域的后方拍摄装置(12)分别获取前方拍摄图像以及后方拍摄图像；

计算部，使用包含上述车辆的轮胎的旋转角度所涉及的信息的车辆状态信息、以及存储部(34)中存储的上述轮胎的外径所涉及的参数信息，来计算上述车辆的移动距离；

合成图像创建部，将上述前方拍摄图像以及上述后方拍摄图像中映现上述车辆的行进方向的一方的过去的图像作为历史记录图像使用，并基于上述移动距离将上述历史记录图像与上述前方拍摄图像以及上述后方拍摄图像中的另一方的图像合成，从而创建上述车辆周边图像；以及

轮胎参数更新部，对上述存储部中存储的上述参数信息进行更新，以便降低基于上述移动距离而合成的上述历史记录图像与上述另一方的图像的偏差。

2.根据权利要求1所述的车辆用图像处理装置，其中，具备：

计测用物体检测部，从由上述周边图像获取部反复获取到的多个上述前方拍摄图像以及多个上述后方拍摄图像的各个中检测预先设定的计测用物体；以及

计测部，对映现有共同的上述计测用物体的上述前方拍摄图像以及上述后方拍摄图像被拍摄的时刻的时间差进行计测，进而基于映现在上述前方拍摄图像以及上述后方拍摄图像中的共同的上述计测用物体来计测在该时间差内上述车辆行驶了的行驶距离，

上述轮胎参数更新部基于由上述计测部计测出的上述时间差以及上述行驶距离、和在该时间差内旋转了的上述轮胎的旋转角度，来计算更新用的上述参数信息。

3.根据权利要求1所述的车辆用图像处理装置，其中，具备：

计测用物体检测部，从由上述周边图像获取部反复获取到的上述另一方的图像、以及上述存储部中存储的上述历史记录图像的各个中检测预先设定的计测用物体，

上述轮胎参数更新部对上述参数信息进行更新，以便降低映现在上述另一方的图像中的上述计测用物体和映现在上述历史记录图像中的上述计测用物体的偏差。

4.根据权利要求3所述的车辆用图像处理装置，其中，

上述存储部包括储存区域，该储存区域对拍摄了映现在上述另一方的图像的范围的上述历史记录图像进行储存。

5.根据权利要求1所述的车辆用图像处理装置，其中，

具备判定上述车辆是否处于直行状态的直行判定部，

上述轮胎参数更新部在通过上述直行判定部判定为是直行中的情况下，进行更新上述参数信息的处理。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆用图像处理装置，其中，

具备判定上述车辆的行驶速度是否是预先设定的判定速度以下的车速判定部，

上述轮胎参数更新部在通过上述车速判定部判定为上述车辆的行驶速度为上述判定速度以下的情况下，进行更新上述参数信息的处理。

7.根据权利要求1所述的车辆用图像处理装置，其中，具备：

第一移动速度检测部，对在上述另一方的图像中移动的物体的移动速度即第一移动速度进行检测；以及

第二移动速度检测部，对在上述历史记录图像中移动的物体的移动速度即第二移动速度进行检测，

上述轮胎参数更新部基于上述第一移动速度和上述第二移动速度来计算更新用的上述参数信息。