[发明专利]停车设施中的传感器校准

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆的校准的方法、用于执行所述方法的控制设备、具有所述控制设备的车辆以及用于实施所述方法的系统。

背景技术

从DE 10 2012 016 867 A1中已知用于车辆的自动停车的停车辅助系统。所述停车辅助系统包括能够与车辆无线地连接的静止的验证和监控装置，所述验证和监控装置被构造用于监控车辆的自动停车过程。

发明内容

本发明的任务是改进停车辅助系统的使用。

所述任务通过独立权利要求的特征来解决。优选的改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明的一个方面，一种用于利用外部传感器来校准车辆中的内部传感器的方法包括，所述外部传感器被设立用于检测与车辆的位置相关的外部位置数据，所述方法包括：

- 利用所述外部传感器来检测外部位置数据，

- 将所述外部位置数据发送给所述车辆，以及

- 基于所述外部位置数据对利用所述内部传感器所检测到的以及与所述车辆的位置相关的内部位置数据进行滤波。

所说明的方法所基于的考虑是，利用如从开头所提到的停车辅助系统已知的静止的验证和监控装置通过到车辆的无线连接来冗余地检测车辆的位置数据。基于该冗余的检测可以均衡在内部所检测到的位置数据以及因此均衡内部传感器，以便例如找到误差，校准内部传感器，或者也可以例如以便在传感器融合的范围中通常使车辆的位置数据精确化（präzisieren）。以这种方式可以扩展外部位置数据的使用。

在所说明的方法的一种改进方案中，外部传感器被布置在停车设施、尤其停车场中用于车辆的定位，并且因此可以被使用在停车辅助系统、如开头所提到的停车辅助系统的静止的验证和监控装置中。在此，外部传感器于是作为停车场中的用于车辆的引导系统的一部分被用于将车辆引导到停车场中的停车空位中。

替代地，外部传感器也可以被使用在如下停车设施中，所述停车设施在车辆的制造商的带端（Bandende）处暂存所制造的车辆。在该暂存的范围中，可以通过以特别有利的方式在将新制造的车辆停放在停车设施的停车位上期间应用所说明的方法来在该停放期间在原位一起校准内部传感器，或者已经被执行的带端校准可以自动地一起被检查。

在所说明的方法的另一改进方案中，利用基于外部位置数据的滤波来检查内部位置数据。以这种方式可以揭露在检测车辆的位置以及通过内部位置数据进行描述时的误差，所述误差例如由于老化效应和/或由于由安装位置改变所引起的效应而引起。安装位置改变例如可能由于传感器几何结构在车辆的事故等等的情况下的改变而出现并且在车辆的以后的运行中一般来说不再被考虑。然而，正是在高精度的被称为ADAS的驾驶员辅助系统、诸如自动停车辅助装置的情况下应当已经避免较小的误差，因为所述误差可能极大地限制车辆中的ADAS功能的效率。

在一种特别的改进方案中，所说明的方法包括基于检查来校准在车辆中检测内部位置数据的传感器的步骤。以这种方式可以自动地校正之前所提到的误差。以这种方式可以可靠得多地确保车辆中的ADAS功能的稳健的运行。

在所说明的方法中的还有另一种改进方案中，外部位置数据被设立用于描述车辆的绝对位置。在此，描述绝对位置的位置数据可以被提供给被称为GNSS信号的全球导航卫星系统信号的接收器。这例如可以在离开之前所提到的停车场的情况下发生，在所述停车场本身中一般来说不能接收GNSS信号。通过车辆的所提供的绝对位置，GNSS接收器在此可以在离开停车场之后在重新接收GNSS信号的情况下更快地定位所述车辆并且提供车辆的绝对位置的值。

根据本发明的另一方面，一种控制设备被设立用于执行所说明的方法之一。

在所说明的控制设备的一种改进方案中，所说明的设备具有存储器和处理器。在此，所说明的方法以计算机程序的形式被存放在存储器中并且所述处理器被设置用于当所述计算机程序从所述存储器被加载到所述处理器中时实施所述方法。

根据本发明的另一方面，一种计算机程序包括程序代码装置，以便当所述计算机程序在计算机或所说明的设备之一上被实施时，执行所说明的方法之一的所有步骤。

根据本发明的另一方面，一种计算机程序产品包含程序代码，所述程序代码被存储在计算机可读的数据载体上，以及当所述程序代码在数据处理装置上被实施时所述程序代码执行所说明的方法之一。

根据本发明的另一方面，一种车辆包括所说明的控制设备。