[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其中，具备：

操作量计算部，其计算以减小车辆的目标位置与实际位置的偏差的方式对车辆的驱动机构以及制动机构中的至少一方进行控制的操作量；

判断部，其判断所述实际位置是否追随所述目标位置；以及

目标位置设定部，其在通过所述判断部判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况下，设定随着时间的经过而变化的所述目标位置，在通过所述判断部判断为所述实际位置未追随所述目标位置的情况下，以与被判断为所述实际位置追随所述目标位置的情况相比所述目标位置随着时间的经过的变化较小的方式来设定所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

所述判断部在所述操作量与第一阈值相同或者比第一阈值大的情况下，判断为所述实际位置未追随所述目标位置，

所述车辆的行驶控制装置具备根据障碍物的高度来变更所述第一阈值的阈值设定部。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

所述判断部在检测到车辆处于由于重力而倾斜向下的状态的情况下，判断为所述实际位置未追随所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

所述判断部在判断为所述实际位置未追随所述目标位置的时刻以后的所述操作量的降低量与第二阈值相同或者比第二阈值大的时刻，判断为所述实际位置开始追随所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

具备相加量计算部，所述相加量计算部在通过所述判断部判断为所述实际位置未追随所述目标位置的情况下，计算追加到所述操作量的相加量。

6.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其中，

所述相加量计算部在通过所述判断部判断为所述实际位置未追随所述目标位置以后，计算随着时间经过而恒定的所述相加量。

7.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其中，

所述相加量计算部使所述相加量随着时间的经过而增大，在通过所述判断部判断为所述实际位置追随所述目标位置的时刻停止所述相加量的增大，并在该时刻以后，将追加到所述操作量的所述相加量维持恒定。