[发明专利]用于术中分割的系统和方法

权利要求书

1.一种外科手术系统，所述外科手术系统包括：

包括感测工具的医疗仪器；和

包括一个或更多个处理器的处理单元，其中所述处理单元经配置以：

使用分割过程从一组扫描图像产生解剖模型；

配准所述医疗仪器的位置至所述解剖模型；

当所述医疗仪器穿过患者解剖结构时，从所述感测工具接收与所述患者解剖结构相关的数据；

确定所述解剖模型和由所述医疗仪器穿过的所述患者解剖结构之间的差异包括当所述医疗仪器穿过所述患者解剖结构的未被所述解剖模型表示的部分时分析从由所述感测工具产生的形状数据获取的时间信息和空间信息；

响应于所确定的差异更新所述解剖模型。

2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中所述感测工具包括下列中的至少一个：飞行时间摄像机、空间数据传感器、内窥镜摄像机、荧光检查喷射系统、激光扫描装置、血管内超声装置和活检工具。

3.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中所述一组扫描图像为所述患者解剖结构。

4.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中确定所述差异包括分析由所述感测工具获得的至少一个图像。

5.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中所述解剖模型和所述患者解剖结构之间的所述差异是在所述患者解剖结构内的通过使用所述时间信息和所述空间信息识别的第一解剖通道，所述第一解剖通道未在所述解剖模型中发现。

6.根据权利要求5所述的外科手术系统，其中更新所述模型包括使用与所述第一解剖通道对应的新种子、使用所述时间信息或所述空间信息重新应用所述分割过程。

7.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中所述解剖模型和所述患者解剖结构之间的所述差异是第一解剖通道的尺寸。

8.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中确定所述差异包括确定所述差异是否基于所述患者解剖结构的呼吸运动。

9.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中所述医疗仪器包括远端，并且其中配准包括将所述医疗仪器的所述远端配准到所述解剖模型。