[发明专利]宽基线物体探测立体系统

权利要求书

1.一种帮助探测车辆的环视视图图像中的物体的系统，其特征在于，所述系统包括：

第一照相机，其拍摄物体的第一前视图图像；

第二照相机，其拍摄所述物体的第二后视图图像；

处理器，其构造为：

通过合并所述第一前视图图像和所述第二后视图图像来生成合成图像；

分析所述合成图像以探测所述合成图像中的表示物体类型的一个或多个特征；并且

生成表示所述物体的存在和所述物体相对于所述车辆的位置的信号，

其中，所述处理器还构造为：识别由所述物体的所述第一前视图图像和所述第二后视图图像在所述合成图像中所形成的V形形状并确认所述物体是自行车骑行者或行人，并且

其中，所述系统还包括光线计算模块，所述光线计算模块构造为计算从每个照相机发射的至少一条光线，所述至少一条光线穿过对应照相机的视场并且到达所述第一前视图图像与所述第二后视图图像之间的不一致区域D中的离所述对应照相机较远的一半区域的边界。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括不一致计算模块，所述不一致计算模块构造为分析所述合成图像以识别所述第一前视图图像与所述第二后视图图像之间的所述不一致区域D。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括构造为识别照相机光线的交汇部R的光线交汇部识别模块，其中，所述交汇部与所述物体的最高点对应，并且所述处理器构造为执行构造为追踪所述物体的最高点的追踪模块。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述物体是自行车骑行者，并且所述处理器构造为执行构造为追踪所述自行车骑行者的最高点的追踪模块。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还构造为执行物体形状识别模块，所述物体形状识别模块识别所述合成图像中的由所述物体的前视图表征和后视图表征中的每一个形成的形状，所述物体是被判断为在所述合成图像中定位在所述前视图表征和所述后视图表征交汇处的自行车骑行者。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述处理器还构造为判断在所述合成图像中所述自行车骑行者的头部在地面上方的高度，并且所述处理器构造为执行追踪所述自行车骑行者的头部的位置的追踪滤波器。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还构造为执行构造为探测自行车的一个或多个车轮的车轮识别模块。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器还构造为执行霍夫变换，以探测所述合成图像中的与前视图和后视图中的每一个中的所述自行车的车轮对应的一个或多个椭圆。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还构造为追踪所探测到的椭圆以便追踪所述自行车。

10.一种当物体经过车辆时探测和追踪所述物体的方法，其特征在于，所述方法包括：

从第一有利位置拍摄所述车辆附近的所述物体的第一前视图图像；

从第二有利位置拍摄所述物体的第二后视图图像；

通过合并所述第一前视图图像和所述第二后视图图像来生成合成图像；

分析所述合成图像以探测所述合成图像中的一个或多个特征；以及

生成表示所述物体的存在和所述物体相对于所述车辆的位置的信号；并且

所述方法还包括：

计算从每个照相机发射的至少一条光线，所述至少一条光线穿过对应照相机的视场并且到达所述第一前视图图像与所述第二后视图图像之间的不一致区域D中的离所述对应照相机较远的一半区域的边界；以及

识别由所述物体的所述第一前视图图像和所述第二后视图图像在所述合成图像中所形成的V形形状并确认所述物体是自行车骑行者或行人。