[发明专利]用于规划多个介入程序的系统和方法有效
申请号: | 201580052079.5 | 申请日: | 2015-07-17 |
公开(公告)号: | CN106714724B | 公开(公告)日: | 2019-10-25 |
发明(设计)人: | C·Q·登霍欧;T·赵;F·巴巴格力;V·多文戴姆;T·D·苏珀尔 | 申请(专利权)人: | 直观外科手术操作公司 |
主分类号: | A61B90/00 | 分类号: | A61B90/00 |
代理公司: | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人: | 徐东升;赵蓉民 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 规划 介入 程序 系统 方法 | ||
1.一种非暂时性机器可读介质,其包括多个机器可读指令,所述多个机器可读指令在被一个或多个处理器执行时适于使所述一个或多个处理器执行部署包括导管和可从所述导管部署的工具的介入器械的方法,所述方法包含:
在解剖参考系中识别目标结构;
在所述解剖参考系中相对于所述介入器械的当前位置确定目标区域,其中确定所述目标区域包括确定所述目标结构的位置相对于所述介入器械的所述当前位置的概率分布,和其中确定所述目标区域包括确定在术前成像时间与介入程序时间之间的患者解剖姿态的变化、确定解剖运动循环、针对所述介入器械中的传感器确定误差分布、针对从所述导管延伸的所述工具的特性确定不确定度值、确定与目标解剖结构的形状相关联的误差值、以及利用成像装置对目标解剖结构进行可视化中的至少一个;以及
记录所述介入器械在所述目标区域内的第一接合位置。
2.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,其中所述目标结构的至少一部分位于所述目标区域内。
3.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,其中所述解剖参考系是三维解剖参考系,并且其中识别所述目标结构包括在三维模型参考系中识别模型目标结构并且将所述三维模型参考系配准到所述三维解剖参考系。
4.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,其中确定所述目标区域包括确定在术前成像时间与介入程序时间之间的患者解剖姿态的变化、针对解剖运动循环确定误差分布、针对所述介入器械中的传感器确定误差分布、确定与目标解剖结构的形状相关联的误差值、确定与所述目标结构周围的组织的性质相关联的误差值、以及利用成像装置对目标解剖结构进行可视化中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,其中所述介入器械包括导管和工具,并且确定所述目标区域包括针对从所述导管延伸的所述工具的已知特性确定不确定度值。
6.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,所述方法进一步包含提供指令用于基于周期性解剖运动状态在所述第一接合位置处定时进行第一接合程序。
7.根据权利要求1所述的非暂时性机器可读介质,所述方法进一步包含记录所述介入器械在所述目标区域内的第二接合位置。
8.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读介质,所述方法进一步包含提供指令用于基于从所述第一接合位置获得的信息在所述第二接合位置处进行第二接合程序。
9.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读介质,所述方法进一步包含:
在记录所述第一接合位置之前确定用于所述介入器械的第一部署位置;以及
在记录所述第二接合位置之前确定用于所述介入器械的第二部署位置,其中所述第一部署位置不同于所述第二部署位置。
10.一种非暂时性机器可读介质,其包括多个机器可读指令,所述多个机器可读指令在被一个或多个处理器执行时适于使所述一个或多个处理器执行用于执行介入程序的方法,所述方法包含:
确定目标区域,其中确定所述目标区域包括确定在术前成像时间与介入程序时间之间的患者解剖姿态的变化、确定解剖运动循环、针对包括导管和可从所述导管部署的工具的介入器械中的传感器确定误差分布、针对从导管延伸的工具的特性确定不确定度值、确定与目标解剖结构的形状相关联的误差值、以及利用成像装置对目标解剖结构进行可视化中的至少一个;
生成包括用于部署介入器械的所述目标区域的图像的图形用户界面即GUI;
响应于所述介入器械的第一接合,更新所述GUI以包括第一接合位置标记;以及
响应于所述介入器械的所述第一接合,更新所述GUI以包括第一修正的目标区域的图像。
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