[发明专利]包括机械臂的装置和系统

权利要求书

1.一种尺寸和形状适于插入体内的医疗手术装置，其包括：

至少一个包括近端和远端的细长的机械手臂，该机械手臂包括：

支撑段；

第一柔性部段，从所述支撑段延伸并且终止于联接部段，且所述第一柔性部段配置仅可在单个弯曲平面弯曲；

第二柔性部段，其从所述联接部段延伸；以及

控制部分，其包括肩部可弯曲扭矩传递部分，所述控制部分穿过所述第一柔性部段的中空部并且连接至所述第二柔性部段，所述肩部可弯曲扭矩传递部分设置在所述第一柔性部段的所述中空部内并且延伸穿过所述第一柔性部段的所述中空部；所述肩部可弯曲扭矩传递部分具有管状结构，包括通过连接器联接的元件的堆叠；

由此所述第一柔性部段的弯曲使得所述肩部可弯曲扭矩传递部分弯曲，以及由此所述控制部分的旋转使所述第二柔性部段旋转。

2.如权利要求1所述的装置，其包括一个或多个细长元件，所述一个或多个细长元件联接到所述第一柔性部段并在近端方向上延伸穿过所述第一柔性部段的中空部；

其中，所述第一柔性部段的屈曲以及由此的肩部可弯曲扭矩传递部分的屈曲通过所述一个或多个细长元件上的张力控制。

3.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一柔性部段仅在绕所述弯曲平面的一个旋转方向上是可弯曲的。

4.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一柔性部段包括多个联接的链节；

其中，所述链节围绕所述弯曲平面的枢转使得所述第一柔性部段弯曲。

5.如权利要求4所述的装置，其中，所述第一柔性部段包括位于所述多个联接的链节之间的间隙，所述间隙位于顺序链节的同一侧上、平行于所述第一柔性部段的长轴；以及其中，链节的枢转进入所述间隙由此使得所述第一柔性部段弯曲。

6.如权利要求1所述的装置，其包括：

肘部可弯曲扭矩传递部分，其穿过第二柔性部段的中空部，所述第二柔性部段的弯曲由此使得所述肘部可弯曲扭矩传递部分弯曲。

7.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一柔性部段的厚度为3-15mm。

8.如权利要求6所述的装置，其包括：一个或多个联接到所述第二柔性部段的细长元件；

其中，所述第二柔性部段的屈曲通过所述一个或多个细长元件上的张力控制。

9.如权利要求6所述的装置，其中，所述肘部可弯曲扭矩传递部分在其近端通过连接器联接至第二肩部可弯曲扭矩传递部分；

其中，所述第二肩部可弯曲扭矩传递部分穿过所述肩部可弯曲扭矩传递部分的中空部；

其中，所述第一柔性部段的弯曲使得所述第二肩部可弯曲扭矩传递部分弯曲；

其中，所述第二肩部可弯曲扭矩传递部分绕手臂长轴的转动使得所述肘部可弯曲扭矩传递部分绕所述手臂长轴而转动。

10.如权利要求6所述的装置，其中，所述肘部可弯曲扭矩传递部分在其远端被连接到工具，由此所述肘部可弯曲扭矩传递部分绕所述手臂的长轴的转动使得所述工具绕所述手臂的长轴转动。

11.如权利要求1所述的装置，其中，所述第二柔性部段仅在一个弯曲平面是可弯曲的。

12.如权利要求11所述的装置，其中，所述第二柔性部段包括多个联接的链节；

其中，所述链节围绕所述弯曲平面的枢转使得所述第二柔性部段弯曲。

13.如权利要求6所述的装置，

其中所述第二柔性部段通过连接器联接至所述肩部可弯曲扭矩传递部分。

14.如权利要求1所述的装置，其中，所述第二柔性部段具有2-10mm的厚度。