[发明专利]行驶控制系统

说明书

本发明提供一种安全的自动驾驶系统或驾驶辅助系统。本发明的行驶控制系统具有检测车辆的周边环境的图像识别单元和控制上述车辆的行驶的行驶控制装置，该行驶控制系统的特征在于，具有存储上述车辆的周边环境的周边环境存储单元，基于根据存储在上述周边环境存储单元中的周边环境信息和上述图像识别单元的检测信息求出的上述图像识别单元的检测性能的状态，变更在上述行驶控制装置中进行的行驶控制的模式。

技术领域

本发明涉及一种检测本车辆周边道路的车道标识或停止位置等路面显示，并检测本车辆周边的多个移动体、障碍物等立体物，判定道路上的行驶区域来避免与立体物的碰撞，并且在预先设定的行驶车道上行驶的自动驾驶系统、辅助驾驶员的操作的驾驶辅助系统，尤其涉及使用搭载于本车辆的外界识别传感器来检测本车辆周边的路面显示、移动体、障碍物等立体物时，判定外界识别传感器的检测性能，根据外界识别传感器的检测性能来变更自动驾驶系统、驾驶辅助系统的控制的行驶控制系统。

背景技术

以往，为了实现车辆的自动驾驶系统、驾驶辅助系统，作为本车辆周边的外界信息，除了本车辆周边的障碍物、移动体等立体物外，还识别道路上的车道标识、停止线等路面显示(路面涂料)、存在于道路周边的信号灯、标识等立体物，进行本车辆的与外界周边状况对应的行驶控制。为了通过车载传感器对外界周边状况进行识别并进行控制，需要判定本车辆周边的多个障碍物、多个移动体的种类即车辆、自行车、行人，并检测出其位置、速度等信息，并且，在本车辆行驶时，需要判定道路上的车道标识、停止线等涂料的意思、标识的意思。作为检测这样的本车辆周边的外界信息的车载传感器，有效的是使用摄像机的图像识别单元。然而，使用利用了摄像机的图像识别单元来识别外部环境的情况下，基于摄像机的图像识别单元的检测性能根据本车辆周边的天气(雨天、雾等)、时间段(夜间、傍晚、逆光等)等外部环境而变化。具体地，关于本车辆周边的移动体、障碍物、道路上的涂料的检测，基于图像识别单元的误检、漏检增加。

这样的图像识别单元的性能的下降，没有掌握本车辆周边的移动体、障碍物、道路涂料是否存在，因此有时仅通过图像识别单元难以正确地判定是否进行了误检，是否是漏检的状态。

针对这样的课题，关于本车辆前方的道路形状，在专利文献1中记载了如下的例子：根据从导航地图取得的弯道形状与由图像识别单元检测出的弯道形状，最终判定前方的道路形状的道路信息识别装置。

在专利文献1中，具备以保存于导航装置的地图信息为基础获得第1道路信息的第1道路信息检测单元、检测行驶中的道路状况并以该道路状况为基础获得第2道路信息的第2道路信息检测单元、根据第1道路信息和第2道路信息获得最终的道路信息的道路信息决定单元，具体地，关于第1道路信息，根据导航地图检测出前方的弯道，关于第2道路信息，从车载摄像机检测出前方的弯道，根据该检测结果最终判定前方的弯道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-211492号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述专利文献1记载的内容中，比较从导航地图得到的道路的直线、弯道等道路形状与由图像识别单元取得的前方道路的直线、弯道等道路形状，最终判定前方的道路形状，因此仅进行与前方的道路形状相关的判定。但是，在自动驾驶系统或进行碰撞避免等的驾驶辅助系统中，仅判定前方的道路形状信息，有时也难以安全地进行车辆行驶控制。例如，在本车辆的前进方向上存在移动体、障碍物的情况下，能够通过图像识别单元和导航地图来确定前方的道路形状，即使能够确定本车辆行驶的道路，也无法通过图像识别单元确定位于本车辆前方的移动体、障碍物的情况下，在导航地图中不存在所对应的障碍物的信息，因此难以确定立体物。其结果，难以判定是否通过图像识别单元检测出前方的障碍物，或是否存在立体障碍物，因此有时难以判定是进行还是解除车辆的行驶控制。

针对这样的问题，本发明提供一种安全的自动驾驶系统或驾驶辅助系统。