[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括：

基部；以及

机械臂，

其中，所述机械臂包括：

第一臂，所述第一臂设置在所述基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；

第二臂，所述第二臂设置在所述第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，所述第二旋转轴的轴向方向不同于所述第一旋转轴的轴向方向；以及

第三臂，所述第三臂设置在所述第二臂上以便能够围绕第三旋转轴旋转，

其中，在沿所述第二旋转轴的轴向方向观察时，所述第一臂、所述第二臂和所述第三臂彼此交叠，

其中，所述第一臂的长度被设置为大于所述第二臂的长度，并且所述第三臂的长度被设置为大于所述第二臂的长度，

其中，当在沿所述第二旋转轴的轴向方向观察时，所述第一臂、所述第二臂和所述第三臂交叠时，所述第三臂较之所述第二臂更靠近所述第一旋转轴，以及

其中，所述第三臂包括：

第一连杆，所述第一连杆设置在所述第二臂上以便能够围绕所述第三旋转轴旋转，

第二连杆，所述第二连杆设置在所述第一连杆上以便能够围绕第四旋转轴旋转，所述第四旋转轴的轴向方向不同于所述第三旋转轴的轴向方向，

第三连杆，所述第三连杆设置在所述第二连杆上以便能够围绕第五旋转轴旋转，所述第五旋转轴的轴向方向不同于所述第四旋转轴的轴向方向，以及

第四连杆，所述第四连杆设置在所述第三连杆上以便能够围绕第六旋转轴旋转，所述第六旋转轴的轴向方向不同于所述第五旋转轴的轴向方向。

2.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴分离。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，

其中，所述第三旋转轴的轴向方向与所述第二旋转轴的轴向方向彼此平行。

4.根据权利要求1所述的机器人，

其中，在沿所述第二旋转轴的轴向方向观察时，由所述第一臂和所述第二臂形成的角度被设置为0°，以及

在所述角度为0°时，所述第二臂不干扰设置所述基部的附接面。

5.根据权利要求1所述的机器人，

其中，通过不使所述第一臂旋转而是使所述第二臂旋转，所述机械臂的远端从第一位置通过轴如下状态移动到围绕所述第一旋转轴旋转180°的第二位置：在所述状态下，在沿所述第二旋转轴的轴向方向观察时，由所述第一臂和所述第二臂形成的角度被设置为0°。

6.根据权利要求5所述的机器人，

其中，当所述机械臂的远端从所述第一位置移动到所述第二位置时，在沿所述第一旋转轴的轴向方向观察时，所述机械臂的远端在直线上移动。

7.根据权利要求5或6所述的机器人，

其中，所述机械臂的远端从所述第一位置移动到第三位置并且所述机械臂的远端从所述第三位置移动到所述第二位置，所述第三位置的高度与所述第一位置的高度相同。

8.根据权利要求5所述的机器人，

其中，所述机械臂的远端从所述第二位置移动到第三位置并且所述机械臂的远端从所述第三位置移动到所述第一位置，所述第三位置的高度与所述第一位置的高度相同。